courses:ros:class2
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Next revision | Previous revision | ||
|
courses:ros:class2 [2016/09/12 08:17] anton.filatov created |
courses:ros:class2 [2022/12/10 09:08] (current) |
||
|---|---|---|---|
| Line 59: | Line 59: | ||
| Графически описанные топики и ноды представлены на рисунке ниже. | Графически описанные топики и ноды представлены на рисунке ниже. | ||
| - | {{ :start:ros:pic1.png?300 }} | + | {{ courses:ros:pic1.png?300 }} |
| Рис. 3.1. Связь ноды /rosout и её топиков. | Рис. 3.1. Связь ноды /rosout и её топиков. | ||
| Line 121: | Line 121: | ||
| Теперь, если мы посмотрим на граф нод и топиков, он будет выглядеть, как на рисунке ниже. | Теперь, если мы посмотрим на граф нод и топиков, он будет выглядеть, как на рисунке ниже. | ||
| - | {{ :start:ros:pic2.png?500 }} | + | {{ courses:ros:pic2.png?500 }} |
| Рис. 3.2. Две ноды /turtle_node и /rosout и топики между ними. | Рис. 3.2. Две ноды /turtle_node и /rosout и топики между ними. | ||
| Line 130: | Line 130: | ||
| Теперь, связь нод и топиков будет выглядеть так, как показано на рисунке ниже. | Теперь, связь нод и топиков будет выглядеть так, как показано на рисунке ниже. | ||
| - | {{ :start:ros:pic3.png?500 }} | + | {{ courses:ros:pic3.png?500 }} |
| Рис. 3.3. Ноды /teleop_turtle, /turtle_node и /rosout и топики между ними. | Рис. 3.3. Ноды /teleop_turtle, /turtle_node и /rosout и топики между ними. | ||
| Line 138: | Line 138: | ||
| Эта нода собирает всю информацию о запущенных нодах и созданных топиках и визуализирует их связи. При первичном запуске появиться окно вида, представленного на рисунке ниже. | Эта нода собирает всю информацию о запущенных нодах и созданных топиках и визуализирует их связи. При первичном запуске появиться окно вида, представленного на рисунке ниже. | ||
| - | {{ :start:ros:pic4.png?500 }} | + | {{ courses:ros:pic4.png?500 }} |
| Рис. 3.4. Иллюстрация работы ноды типа rqt_graph. | Рис. 3.4. Иллюстрация работы ноды типа rqt_graph. | ||
| Line 144: | Line 144: | ||
| Если убрать галочки Namespaces (которая отображает пространство имён нод и тпоиков), Dead skins, Leaf topics и Debug, то можно увидеть все существующие ноды и топики. В этом случае также будет показана нода созданного графового построителя. | Если убрать галочки Namespaces (которая отображает пространство имён нод и тпоиков), Dead skins, Leaf topics и Debug, то можно увидеть все существующие ноды и топики. В этом случае также будет показана нода созданного графового построителя. | ||
| - | {{ :start:ros:pic5.png?500 }} | + | {{ courses:ros:pic5.png?500 }} |
| Рис. 3.5. Иллюстрация работы ноды типа rqt_graph с полным представлением. | Рис. 3.5. Иллюстрация работы ноды типа rqt_graph с полным представлением. | ||
| Line 150: | Line 150: | ||
| На рисунке 3.4 можно видеть набор запущенных важных нод и топиков между ними. В этом случае не указывается ни нода /rosout, ни нода графа /rqt_gui_py_node, ни их топики, а также не указываются “висячие” топики - в которых никто не пишет и из которых никто не читает. На рисунке 3.5 показаны все запущенные ноды и топики. Этот граф иллюстрирует всё состояние робота, но является нагруженным для выделения основных компонентов. | На рисунке 3.4 можно видеть набор запущенных важных нод и топиков между ними. В этом случае не указывается ни нода /rosout, ни нода графа /rqt_gui_py_node, ни их топики, а также не указываются “висячие” топики - в которых никто не пишет и из которых никто не читает. На рисунке 3.5 показаны все запущенные ноды и топики. Этот граф иллюстрирует всё состояние робота, но является нагруженным для выделения основных компонентов. | ||
| + | |||
| + | * [[.:lab2 | Лабораторная работа № 2 : Обмен сообщениями своего типа]] | ||
courses/ros/class2.1473668225.txt.gz · Last modified: 2022/12/10 09:08 (external edit)
Except where otherwise noted, content on this wiki is licensed under the following license: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
