This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
courses:ros:class5 [2018/11/25 21:18] kalishenko ↷ Page moved from start:ros:class5 to courses:ros:class5 |
courses:ros:class5 [2022/12/10 09:08] (current) |
||
---|---|---|---|
Line 11: | Line 11: | ||
| | ||
откроется несколько окон, среди которых будут: | откроется несколько окон, среди которых будут: | ||
- | *rviz {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-07.png|rviz}} | + | *rviz {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-07.png|rviz}} |
- | *sage {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-21.png|sage}} | + | *sage {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-21.png|sage}} |
- | *консли {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-47.png|console}} | + | *консли {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-47.png|console}} |
Если сделать активным окно teleop_twist_keyboard.py, то клавишами, указанными в консоли, можно управлять роботом. При этом в rviz будет нарисована карта, какой себе её представляет робот после проделывания алгоритма SLAM (в данном случае используется алгоритм, который называется gmapping). | Если сделать активным окно teleop_twist_keyboard.py, то клавишами, указанными в консоли, можно управлять роботом. При этом в rviz будет нарисована карта, какой себе её представляет робот после проделывания алгоритма SLAM (в данном случае используется алгоритм, который называется gmapping). | ||
Line 20: | Line 20: | ||
Пакеты, используемые в данном симуляторе можно увидеть, посмотрев на rqt_graph: | Пакеты, используемые в данном симуляторе можно увидеть, посмотрев на rqt_graph: | ||
- | {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-18-57.png|rqt_graph}} | + | {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-18-57.png|rqt_graph}} |
На схеме видно, что ключевую роль в этом симуляторе играет slam_gmapping. Как было сказано выше, на этом месте может быть любой SLAM. Перемещая робота с использованием клавиатуры можно наблюдать, что gmapping ощутимо корректирует данные одометрии, выстраивая карту, похожую на введённую. Построенная карта всё же имеет погрешности. Эти погрешности возникают из-за несовершенства реализации предложенного алгоритма SLAM. | На схеме видно, что ключевую роль в этом симуляторе играет slam_gmapping. Как было сказано выше, на этом месте может быть любой SLAM. Перемещая робота с использованием клавиатуры можно наблюдать, что gmapping ощутимо корректирует данные одометрии, выстраивая карту, похожую на введённую. Построенная карта всё же имеет погрешности. Эти погрешности возникают из-за несовершенства реализации предложенного алгоритма SLAM. |