Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:ros:lab2 [2016/09/12 09:21]
anton.filatov created
+++ courses:ros:lab2 [2022/12/10 09:08]
@@ Line 1: / Line 1: @@
-**Задания**
-  - Один спутник посылает другому секретную информацию - координаты секретных объектов. Посылать два числа в открытую слишком рискованно - противник может их перехватить и понять, что ведётся слежка за секретными объектами. Поэтому перед отправкой сообщения необходимо закодировать в строку и передать сообщение только с одной строкой. Второй спутник должен раскодировать сообщение.
-  - Разведчик должен передать некоторую информацию своему сообщнику. Договорились встретиться в толпе и передавать информацию в открытом виде, чтобы их разговор слышали все и он не вызвал подозоений. Однако для того, чтобы простой прохожий не понял их речь, они договорились помимо значащих сообщений передавать незначащие. К каждому предложению добавляется число. Если оно чётное - предложение необходимо принять к сведению, если нечётное - отбросить.
-  - Бухгалтер раздаёт зарплату сотрудникам довольно специфическим образом: собирает всех сотрудников в одной комнате и выкрикивает фамилию и соответствующую сумму. Одному сотруднику необходимо услышать среди всех выкрикнутых фамилий свою и обрадоваться, если его зарплата оказалась больше, чем у остальных.
-  - Ультратоталитарное общество. На работе можно общаться только по поводу работы. В одном офисе работают двое влюблённых, которые хотят договориться о встрече. Общаться они могут только через устную речь. Чтобы фсб не узнало, что они общаются на отвлечённые темы, они договорилиьс, что место и время встречи назначает тот, работа которого связана с постоянным произнесением речей. Информативными для товарища являются сообщения под номерами 5, 10, 15 и так далее.
-  - В небесное пространство устремляется боевая ракета, которая летит в определённые координаты. Защищающийся не знает, куда прилетит ракета. Он может в три любые точки на карте поставить противоракеты. Если защищающийся угадал, то с вероятностью 80% нападающая ракета сбивается. Если не угадал, то ракета сбивается с вероятностью 5%.
-**Формальные требования**
-  * Необходимо создать три отдельных пакета: для сообщения, для писателя и для читателя
-  * В каждом пакете должна быть ровно одна нода
-**Методические указания**
-Message.\\
-Сообщение создаётся в иерархии
-  <project_name_folder>
-  ┗━━━━src
-        ┗━━━━<package_folder>
-              ┗━━━━ msg
-              ┣━━━━ <message_file_name #1>.msg
-              ┣━━━━ <message_file_name #2>.msg
-              ┗━━━━ ...
-В файле <message_file_name>.msg содержатся поля сообщения разделённые символом переноса строки. Может содержать типы \\
-int8, int16, int32, int64 (плюс uint*) \\
-float32, float64 ээ
-string (конвертируется в std::string) \\
-time, duration \\
-другие файлы .msg \\
-Массивы_переменной_длинны[] и массивы_фиксированной_длины[C] (конвертируются в std::vector)
-Для успешной генерации файла класса-сообщения по файлу прототипа .msg требуется в package.xml добавить
-  <build_depend>message_generation</build_depend>
-  <run_depend>message_generation</run_depend>
-  <run_depend>message_runtime</run_depend>
-Обратите внимание, что для build-depend-а достаточно только message_generation, а для run-depend-a добавляется ещё и message_runtime.
-Кроме того в CMakeFile необходимо добавить в
-  find_package (catkin REQUIRED COMPONENTS …)
-такие компоненты как std_msgs и message_generation. \\
-Также написать
-  add_message_files(
-    FILES
-    <message_file_name #1>.msg
-    <message_file_name #2>.msg
-    ...
-  )
-  generate_messages(
-    DEPENDENCIES
-    std_msgs
-  )
-При описании publisher-а и subscriber-а необходимо вначале подключить созданный файл сообщения
-  #include “<package_name>/<message_file_name #1>.h”
-  #include “<package_name>/<message_file_name #2>.h”
-  …
-Причём message_file_name должно совпадать с именем файла .msg, который был создан ранее (класс, представляющий это сообщение будет называться также).
-Publisher.\\
-В функции main() у publisher-а необходимо создать
-  ros::NodeHandle <node_handle_name>;
-и сообщить ему о нашем желании передавать сообщения типа <package_name>::<message> (<message> совпадает с <message_file_name>). Пусть в данном примере это будет my_mess из пакета my_package. \\
-Это делается командой
-  ros::Publisher <publisher_name> =
-  <node_handle_name>.advertise<my_package::my_mess>("<topic_name>",<size>);
-где <topic_name> это имя топика, через который будут общаться publisher и subscriber; а <size> - размер буфера сообщений (а треугольные скобочки после advertize - это конкретизация шаблонной функции).
-Затем создаётся сообщение
-  my_package::my_mess <message_name>;
-И отправляется в топик:
-  <publisher_name>.publish(<message_name>);
-Subscriber. \\
-Для subscriber-а необходимо описать функцию-handler, которая будет обрабатывать принятые сообщения:
-  void <function_name>(const my_package::my_mess& <message_name>){
-    // body
-  }
-А в теле  main() необходимо создать подписчика:
-  ros::NodeHandle <node_handle_name>;
-  ros::Subscriber <subscriber_name> =
-     <node_handle_name>.subscribe("<topic_name>", <size>, &<function_name>);
-Обратите внимание, что в функцию subscribe() передаётся указатель на функцию-обработчик.
-В package.xml файле требуется указать depend-ы (build и run) на roscpp и на пакеты, в которых были описаны сообщения, если они создавались в других пакетах.
-CMakeLists.txt в обоих случаях должны выглядеть следующим образом:
-  cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
-  project(<project_name>)
-  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp <package_msg>)
-  catkin_package()
-  include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})
-  add_executable(<exe name> <source_file#1>.cpp <source_file#2>.cpp ...)
-  target_link_libraries(<exe name> ${catkin_LIBRARIES})

se.moevm.info

User Tools

Site Tools

Differences

Page Tools