courses:ros:lab3
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
|
courses:ros:lab3 [2016/09/16 13:42] anton.filatov |
courses:ros:lab3 [2022/12/10 09:08] (current) |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| ==== Задание ==== | ==== Задание ==== | ||
| - | Робот потерялся и не может найти точку выхода. В эфир он посылает сообщения о собственныых координатах. Ему на помощь из точки выхода выдвинулся второй робот. Второй робот должен добраться до первого. Как только их координаты совпадут - второй робот начинает следовать к выходу - точке, откуда он начал своё движение. Первый робот начинает движение за вторым. Процесс заканчивается, когда оба робота достигают точки выхода. | + | Робот потерялся и не может найти точку выхода. В эфир он посылает сообщения о собственныых координатах. Ему на помощь из точки выхода выдвинулся второй робот. Второй робот должен добраться до первого. Как только их координаты совпадут - второй робот начинает следовать к выходу - точке, откуда он начал своё движение. Первый робот начинает движение за вторым. Процесс заканчивается, когда оба робота достигают точки выхода. \\ |
| (Усложнение) Потерявшийся робот мечется в пространстве, пока до него добирается второй робот. | (Усложнение) Потерявшийся робот мечется в пространстве, пока до него добирается второй робот. | ||
| Line 7: | Line 7: | ||
| - | В rviz можно писать различные типы сообщений, которые уже описаны за нас (не надо каждый раз строить велосипед из маркеров-точек). Полный список и описание поддерживаемых сообщений можно найти [[http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes| на вики]]. | + | В rviz можно писать различные типы сообщений, которые уже описаны за нас (не надо каждый раз строить велосипед из маркеров-точек). Полный список и описание поддерживаемых сообщений можно найти [[http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes| на вики]]. \\ |
| Так, например, сферу можно создать так: | Так, например, сферу можно создать так: | ||
| Line 15: | Line 15: | ||
| Если в тот же топик послать маркер с тем же id, но с другими координатами, то rviz сотрёт старый маркер и нарисует новый в новых координатах. | Если в тот же топик послать маркер с тем же id, но с другими координатами, то rviz сотрёт старый маркер и нарисует новый в новых координатах. | ||
| - | В целом структуру программы можно описать так: в tf попадают и координаты потерявшегося робота и робота-помщника. По координатам потерявшегося робота помощник определяет направление движения и движется вдоль этого направления. Как только помощник достигает своей цели происходит два события: помощник начинает движение к выходу, а потерявшийся робот едет вслед за помощником. (Понятно, что помощник всё ещё должен посылать в эфир собственные координаты, чтобы потерявшийся робот знал, куда ехать) | + | В целом структуру программы можно описать так: в tf попадают и координаты потерявшегося робота и робота-помощника. По координатам потерявшегося робота помощник определяет направление движения и движется вдоль этого направления. Как только помощник достигает своей цели, происходит два события: помощник начинает движение к выходу, а потерявшийся робот едет вслед за помощником. (Понятно, что помощник всё ещё должен посылать в эфир собственные координаты, чтобы потерявшийся робот знал, куда ехать) |
courses/ros/lab3.1474033352.txt.gz · Last modified: 2022/12/10 09:08 (external edit)
Except where otherwise noted, content on this wiki is licensed under the following license: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
