This shows you the differences between two versions of the page.
Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
courses:ros:lab4 [2018/04/16 07:27] 127.0.0.1 external edit |
courses:ros:lab4 [2022/12/10 09:08] (current) |
||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
=== Задание === | === Задание === | ||
- | Используя пакет navigation stack реализовать ноду, принимающая на вход начальную и конечные координаты робота и строющую маршрут между ними с учётом мира. Применить ноду на исходном мире, а также смоделировать свой мир, и запустить стек на нём | + | Запустить Navigation Stack, используя TurtleSim Navigation. |
+ | Объяснить, какие ноды запускаются и что они делают | ||
- | === Указание === | + | === Примечание === |
- | Управление роботом происходит через тот же топик, через который координаты ему передаются с клавиатуры. | + | Краткую инструкцию можно найти здесь |
- | Определить, что робот "упёрся в стену" можно, например, прослушав топик /base_scan, куда пишутся считанные роботом лазерные сканы. Если в какой-то момент в лазерном скане появилось нулевое знгачение - значит робот добрался до препятствия. | + | http://www.sauravag.com/2016/10/how-to-setup-turtlebot-simulator-in-ros-with-gazebo/ |
+ | |||
+ | Описание всех пакетов, входящих в navigation stack, можно найти здесь | ||
+ | http://wiki.ros.org/navigation |