courses:ros:topsecret
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
courses:ros:topsecret [2016/10/17 14:22] anton.filatov created |
courses:ros:topsecret [2022/12/10 09:08] |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | ==== Темы проектов: ==== | ||
| - | Робот-пылесос \\ | ||
| - | Исходная постановка задачи: \\ | ||
| - | Построить траекторию (и пройти по ней), которая покрывает всю территорию карты (пропылесосит весь пол). \\ | ||
| - | Исходные данные: \\ | ||
| - | Робот начинает движение около “базы” в неизвестном мире. Строит карту мира и определяет своё местоположение (знает всегда координаты базы относительно себя). Робот знает габариты своего чистящего устройства, исходя из этого должен построить траекторию очистки всей территории. \\ | ||
| - | Ограничения на исходные данные: \\ | ||
| - | Окружающий мир - такая замкнутая область, из каждой точки которого видно базу (выпуклая область). \\ | ||
| - | У робота есть лазерный дальномер (нет одометрии). \\ | ||
| - | Усложнения: \\ | ||
| - | Нет базы (но появляется одометрия), мир может быть произвольным. \\ | ||
| - | |||
| - | Искатель сокровищ \\ | ||
| - | Исходная постановка задачи: \\ | ||
| - | Разведать подземелье, найти золото. \\ | ||
| - | Исходные данные: \\ | ||
| - | Робот ищет золото в подземелье. Робот не знает карту подземелья, должен также определять, в какой части подземелья он находится. Необходимо обойти всё подземелье (также предоставить траекторию перемещения) и найти спрятанные сокровища. \\ | ||
| - | Ограничения на исходные данные: \\ | ||
| - | Окружающий мир состоит из прямых линий (комнаты, коридоры). Участки карты, на которых находятся сокровища отличаются от окружающего мира (например, имеют хаотичную, стостящую не из прямых линий, область). | ||
| - | У робота есть лазерный дальномер и данные одометрии. | ||
| - | Усложнения: | ||
| - | В подземельях могут присутствовать ловушки, которые также необходимо распознать и объехать. | ||
| - | |||
| - | Футбол | ||
| - | Исходная постановка задачи: | ||
| - | Симулировать игру двух команд роботов с целью закатить мяч в чужие ворота | ||
| - | Исходные данные: | ||
| - | Две команды, один мяч. Можно давать пас, можно вести мяч. Наезжать друг на друга нельзя. Можно отобрать мяч (как во время паса, так и у едущего с ним робота). Игра до победного гола (нескольких голов) | ||
| - | Ограничения на исходные данные: | ||
| - | В команде три-пять роботов, один из которых вратарь. Разрешено использование коллективного разума для принятия решения или наличие одного централизованного мозга. | ||
| - | У роботов есть координаты других относительно друг друга, а также координаты мяча. | ||
| - | Усложнения: | ||
| - | Роботы имеют разные характеристики игры (точность паса, скорость движения). Отдавать пас надо не только лучше позиционированному роботу, но и выбирать будет ли этот пас оптимальным. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Битва роботов | ||
| - | Исходная постановка задачи: | ||
| - | Две армии роботов бьются друг с другом. | ||
| - | Исходные данные: | ||
| - | Есть несколько типов роботов, (быстрый, сильный, далеко стреляющий) которые должны расположится на карте и одолеть команду противника. Они подчиняются командиру, который раздаёт приказы, решает, когда робота нужно перебросить на другой фланг и прочее. Необходимо уничтожить вражеского командира. | ||
| - | Ограничения на исходные данные: | ||
| - | У роботов есть полоска здоровья. | ||
| - | Роботам известна карта. | ||
| - | Командир знает координаты каждого из своих роботов. | ||
| - | Роботы могут видеть вражеских юнитов, но изначально не знают их координат. | ||
| - | Усложнения: | ||
| - | Командиров может быть несколько, и каждый из них отвечает за свой фланг. | ||
| - | Карта неизвестна (ни изначальное место противника, ни примерные габариты, ни примерную точку десанта на карте) | ||
| - | |||
| - | Робот-матка | ||
| - | Исходная постановка задачи: | ||
| - | Обеспечить жизнеобеспечение матке колонии роботов. | ||
| - | Исходные данные: | ||
| - | Есть единственная матка-робот. Для её жизнеобеспечения необходимо пропитание. В колонии присутствуют роботы-рабочие, которые могут быть отправлены в разведку или для добычи пищи из уже известного источника пропитания. | ||
| - | Ограничения на исходные данные: | ||
| - | Роботов рабочих большое, но ограниченное число. Им пища не нужна. | ||
| - | Матка - единый мозг, отдающий приказы. | ||
| - | Карта неизвестна, её отображение, которое построили роботы-разведчики хранится у матки, но не у других роботов. | ||
| - | Матка даёт исчерпывающие команды, например: “принести пищу из этой точки, куда следует добраться так-то.” Или: “Отправится в эту точку и снять развед-данные”. | ||
| - | Усложнения: | ||
| - | Роботы могут пропадать (их может кто-то съедать), причём матка не может узнать, что кого-то съели, она лишь может узнать о невыполненном задании по истечении времени. | ||
| - | Роботы не могут наезжать друг на друга. | ||
| - | |||
| - | Разобрать статью. | ||
| - | Статья посвящённая amcl (adaptive Monte-Carlo localization). | ||
| - | http://papers.nips.cc/paper/1998-kld-sampling-adaptive-particle-filters.pdf | ||
| - | Разобрать принцип работы скан-матчера. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. | ||
| - | Статья посвящённая base_local_planner. | ||
| - | www.cs.washington.edu/ai/Mobile_Robotics/postscripts/colli-ieee.ps.gz | ||
| - | http://cs.stanford.edu/group/manips/publications/pdfs/Brock_1999_ICRA.pdf | ||
| - | Разобрать принцип планировщика. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. | ||
| - | |||
| - | |||
courses/ros/topsecret.txt · Last modified: 2022/12/10 09:08 (external edit)
Except where otherwise noted, content on this wiki is licensed under the following license: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
