Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:ros:topsecret [2016/11/07 10:41]
anton.filatov
+++ courses:ros:topsecret [2022/12/10 09:08] (current)
@@ Line 100: / Line 100: @@
 **8.Корпус Нова** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Предотвратить таранный удар флагманом Ронана планеты Ксандара.
+Предотвратить таранный удар флагманом Ронана планеты Ксандара. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__ \\
-Корабли корпуса Нова - маленькие патрульные летательные аппараты, не имеющие оружия. Однако выстроившись в матрицу они способны создать непреодолимый щит. Задача выстроить щит, пока флагман Ронана не уничтожил Ксандар.
+Корабли корпуса Нова - маленькие патрульные летательные аппараты, не имеющие оружия. Однако выстроившись в матрицу они способны создать непреодолимый щит. Задача выстроить щит, пока флагман Ронана не уничтожил Ксандар. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__
-Флагман Ронана с какой-то заданной скоростью сбивает произвольные корабли корпуса Нова, которые не включились в матрицу.
+  * Флагман Ронана с какой-то заданной скоростью сбивает произвольные корабли корпуса Нова, которые не включились в матрицу.
-Матрица - прямоугольная сетка кораблей корпуса Нова.
+  * Матрица - прямоугольная сетка кораблей корпуса Нова.
-Корабли корпуса Нова подлетают к формирующейся матрице, но подключаются к ней только тогда, когда полностью сформирован ряд или столбец.
+  * Корабли корпуса Нова подлетают к формирующейся матрице, но подключаются к ней только тогда, когда полностью сформирован ряд или столбец.
-Корабли, встроившиеся в матрицу, неуничтожимы флагманом Ронана.
+  * Корабли, встроившиеся в матрицу, неуничтожимы флагманом Ронана.
-Кораблей корпуса Нова неограниченное число, но у них одна единственная точка вылета.
+  * Кораблей корпуса Нова неограниченное число, но у них одна единственная точка вылета.
-Цель считается достигнутой, если матрица нужно размера построена и расположена на безопасном (заданном) расстоянии от планеты до того, как это расстояние достигнет флагман Ронана.
+  * Цель считается достигнутой, если матрица нужно размера построена и расположена на безопасном (заданном) расстоянии от планеты до того, как это расстояние достигнет флагман Ронана.
-Усложнения:
+__Усложнения:__
-Матрицу можно формировать на расстоянии от флагмана, но если матрица будет находится в непосредственной близости, это снизит скорость движения флагмана пропорционально количеству кораблей в матрице.
+  * Матрицу можно формировать на расстоянии от флагмана, но если матрица будет находится в непосредственной близости, это снизит скорость движения флагмана пропорционально количеству кораблей в матрице.
-Флагман Ронана в приоритете сбивает корабли корпуса Нова, которые подлетели к матрице, но ещё пока не включились в неё.
+  * Флагман Ронана в приоритете сбивает корабли корпуса Нова, которые подлетели к матрице, но ещё пока не включились в неё.
-Матрица может формироваться из нескольких эпицентров.
+  * Матрица может формироваться из нескольких эпицентров.
-Очистить поле битвы
-Исходная постановка задачи:
+** 9.Очистить поле битвы ** \\
-Очистить местность с неизвестной картой от следов боя.
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Исходные данные:
+Очистить местность с неизвестной картой от следов боя. \\
-Турнир многих рас, проводимый Xaero, завершён. В турнире приняли участие как представители людей, так и роботов, а также инопланетян. Нужно убрать следы крови и тела, имея в распоряжении роботов-чистильщиков.
+__Исходные данные:__ \\
-Ограничения на исходные данные:
+Турнир многих рас, проводимый Xaero, завершён. В турнире приняли участие как представители людей, так и роботов, а также инопланетян. Нужно убрать следы крови и тела, имея в распоряжении роботов-чистильщиков. \\
-Кровь разных существ очищается разными чистильщиками. Причём мёртвые тела должны быть перенесены в специальное место специальными роботами.
+__Ограничения на исходные данные:__
-Карта неизвестна, чистильщикам даётся команда перемещения человеком-оператором.
+  * Кровь разных существ очищается разными чистильщиками. Причём мёртвые тела должны быть перенесены в специальное место специальными роботами.
-Карта может состоять из разных уровней, переход между уровнями может осуществляться с помощью лифтов, телепортов, лестниц.
+  * Карта неизвестна, чистильщикам даётся команда перемещения человеком-оператором.
-Усложнения:
+  * Карта может состоять из разных уровней, переход между уровнями может осуществляться с помощью лифтов, телепортов, лестниц.
-На карте может остаться недобитый участник турнира. У оператора есть несколько охранных роботов. Следы этого побоища также должны быть ликвидированы.
+__Усложнения:__ \\
-Необходимо успеть до начала следующего турнира.
+  * На карте может остаться недобитый участник турнира. У оператора есть несколько охранных роботов. Следы этого побоища также должны быть ликвидированы.
+  * Необходимо успеть до начала следующего турнира.
-Добыча волков
+**10. Добыча волков** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Найти и загнать цель стаей волков.
+Найти и загнать цель стаей волков. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__ \\
-Стая волков охотится в лесу на неизвестной карте. Задача найти добычу, устроить на неё охоту, окружить.
+Стая волков охотится в лесу на неизвестной карте. Задача найти добычу, устроить на неё охоту, окружить. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__
-Местность лесистая, следовательно окружение состоит из окружностей.
+  * Местность лесистая, следовательно окружение состоит из окружностей.
-Волки не умеют ходить сквозь деревья
+  * Волки не умеют ходить сквозь деревья
-Жертва стремиться избежать стаи, однако начинает бежать только когда заметит стаю (есть радиус видимости, меньший, чем у волков).
+  * Жертва стремиться избежать стаи, однако начинает бежать только когда заметит стаю (есть радиус видимости, меньший, чем у волков).
-Задача волков окружить цель, для этого они могут использовать разные тактики: оставить группу волков в засаде, остальными загонять; бежать полукругом и прочее.
+  * Задача волков окружить цель, для этого они могут использовать разные тактики: оставить группу волков в засаде, остальными загонять; бежать полукругом и прочее.
-Жертва бежит с той же скоростью, что и волки. Однако, если волк укусит жертву, её скорость уменьшится.
+  * Жертва бежит с той же скоростью, что и волки. Однако, если волк укусит жертву, её скорость уменьшится.
-Усложнения:
+__Усложнения:__
-Жертва убегает зигзагами. Причём, если она набегает головой на волка, то не получает повреждений, но отбрасывает волка.
+  * Жертва убегает зигзагами. Причём, если она набегает головой на волка, то не получает повреждений, но отбрасывает волка.
-Жертв может быть в лесу несколько, возможно переключение с жертвы на жертву. Жертвы бегают с разной скоростью.
+  * Жертв может быть в лесу несколько, возможно переключение с жертвы на жертву. Жертвы бегают с разной скоростью.
-У волков накапливается усталость - они не могут долго бежать.
+  * У волков накапливается усталость - они не могут долго бежать.
@@ Line 150: / Line 151: @@
-Спаси этих котят.
+** 11. Спаси этих котят. ** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__\\
-Во время наводнения перенести всех котят с опасного места на безопасное.
+Во время наводнения перенести всех котят с опасного места на безопасное. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__ \\
-Идёт большая вода. Маме-кошке необходимо перенести своих котят с затопляемой территории. Мама-кошка знает местность и знает, где будет вода через некоторое время. Однако она не знает когда вода будет в каком месте.
+Идёт большая вода. Маме-кошке необходимо перенести своих котят с затопляемой территории. Мама-кошка знает местность и знает, где будет вода через некоторое время. Однако она не знает когда вода будет в каком месте. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__
-Вода занимает участки мгновенно.
+  * Вода занимает участки мгновенно.
-Через воду кошка переправляться не может.
+  * Через воду кошка переправляться не может.
-Изначально котята на месте, которую затопит вода (в последнюю очередь).
+  * Изначально котята на месте, которую затопит вода (в последнюю очередь).
-Кошке задано место, куда надо отнести котят.
+  * Кошке задано место, куда надо отнести котят.
-Если кошка двигается по маршруту, но оказывается, что этот маршрут уже преграждает вода, кошка должна спланировать и изменить свой текущий маршрут, а также последующие маршруты перемещения.
+  * Если кошка двигается по маршруту, но оказывается, что этот маршрут уже преграждает вода, кошка должна спланировать и изменить свой текущий маршрут, а также последующие маршруты перемещения.
-Усложнения:
+__Усложнения:__
-Котята медленно разбредаются из точек эвакуации (но не заходят в воду). Их надо отлавливать и возвращать.
+  * Котята медленно разбредаются из точек эвакуации (но не заходят в воду). Их надо отлавливать и возвращать.
-Кошке неизвестна местность. Она узнаёт её по ходу движения.
+  * Кошке неизвестна местность. Она узнаёт её по ходу движения.
-Рой неистребим.
+**12. Рой неистребим.** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Зерги должны удержать позиции под атакой протоссов.
+Зерги должны удержать аванпосты под атакой протоссов. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__ \\
-Зерги подверглись массированной атаке тамплиеров протоссов.  Задача удержать позиции до тех пор, пока королева Керриган не уничтожит тамплиеров.
+Зерги подверглись массированной атаке тамплиеров протоссов.  Задача удержать аванпосты до тех пор, пока королева Керриган не уничтожит тамплиеров. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__
-Зерги имеют только маленьких беспомощных зерлингов, которые не могут оказать сопротивление организованной атаке тамплиеров. Они лишь могут создавать живой щит.
+  * Зерги имеют только маленьких беспомощных зерлингов, которые не могут оказать сопротивление организованной атаке тамплиеров. Они лишь могут создавать живой щит.
-Тамплиеры атакуют флангом, высаживая войска в любой точке фланга
+  * Зерлинги рождаются на одном из аванпостов
-Тамплиеры протоссов уничтожают зерлингов как только подходят к ним.
+  * Тамплиеры десантируются в любую точку заранее определённой прямоугольной области, не содержащей аванпосты
-Тамплиеров уничтожает королева Керриган как только подходит к ним.
+  * Тамплиеры протоссов уничтожают зерлингов как только подходят к ним.
-Зерлингов неограниченное число, но подкрепление может не дойти к моменту, когда один из аванпостов окажется захвачен протоссами.
+  * Тамплиеров уничтожает королева Керриган как только подходит к ним.
-Тамплиеров протоссов ограниченное число.
+  * Зерлингов неограниченное число, но подкрепление может не успеть дойти к аванпосту, когда он окажется захвачен протоссами.
-Усложнения:
+  * Тамплиеров протоссов ограниченное число.
-Тамплиеры могут появляться в любой точке карты (в тылу).
+  * Двое существ одной расы не могут располагаться в одной точке (они должы стоять рядом)
-Тамплиеры наносят урон Керриган, которая медленно регенерирует. Сара Керриган должна выжить.
+  * Зерги побеждают, кгда все протоссы уничтожены; протоссы побеждают, когда захвачен хотя бы один аванпост
+__Усложнения:__ \\
+  * Тамплиеры могут появляться в любой точке карты (в тылу).
+  * Тамплиеры наносят урон Керриган, которая медленно регенерирует. Сара Керриган должна выжить.
-Ненавижу некромантов.
+**13. Ненавижу некромантов.** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Убежать от зомби.
+Убежать от зомби. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__ \\
-На неизвестной карте присутствуют некроманты. Сами по себе они не опасны. Но раз в какое-то время они воскрешают рядом с собой зомби. Задача найти выход из помещения и не быть съеденным зомби.
+На неизвестной карте присутствуют некроманты. Сами по себе они не опасны. Но раз в какое-то время они воскрешают рядом с собой зомби. Задача найти выход из помещения и не быть съеденным зомби. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__
-Чем дольше вы блуждаете по помещению, тем больше зомби восстанут за вами охотится.
+  * Чем дольше вы блуждаете по помещению, тем больше зомби восстанут за вами охотится.
-Вы двигаетесь быстрее, чем зомби, но понятия не имеете, где эти зомби располагаются.
+  * Вы двигаетесь быстрее, чем зомби, но понятия не имеете, где эти зомби располагаются.
-На карте вы можете найти артефакты различных свойств (замедляют призыв зомби у некромантов, убивают всех зомби на карте, дают временную неуязвимость к укусам и прочее).
+  * На карте вы можете найти артефакты различных свойств (замедляют призыв зомби у некромантов, убивают всех зомби на карте, дают временную неуязвимость к укусам и прочее).
-Зомби не знают где выход и просто бесцельно блуждают по карте, пока не обнаружат вас.
+  * Зомби не знают где выход и просто бесцельно блуждают по карте, пока не обнаружат вас.
-Усложнения:
+__Усложнения:__ \\
-Людей, пытающихся выбраться несколько, и вы, если вам не удалось сбежать и вы были укушены, становитесь охотником на выживших. Задача становится поймать их всех.
+  * Людей, пытающихся выбраться несколько, и вы, если вам не удалось сбежать и вы были укушены, становитесь охотником на выживших. Задача становится поймать их всех.
-(upd к предыдущему усложнению) Выходов открывается несколько, как только ты превращаетесь в зомби.
+  * Выходов открывается несколько, как только вы превращаетесь в зомби.
-Пронести кольцо.
+** 14. Пронести кольцо. ** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Избегая Всевидящего Ока Саурона, необходимо пронести кольцо всевластия и выбросить его в Ородруин.
+Избегая Всевидящего Ока Саурона, необходимо пронести кольцо всевластия и выбросить его в Ородруин. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__
-На неизвестной карте с кучей препятствий, которую периодически осматривает Всевидящее Око, необходимо пересечь Мордор и дойти до Ородруина.
+На неизвестной карте с кучей препятствий, которую периодически осматривает Всевидящее Око, необходимо пересечь Мордор и дойти до Ородруина. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__
-Око имеет радиус обзора. В нём нельзя оставаться дольше какого-то фиксированного времени.
+  * Око имеет радиус обзора. В нём нельзя оставаться дольше какого-то фиксированного времени.
-У вас есть запас сил. Он не бесконечен.
+  * У вас есть запас сил. Он не бесконечен.
-Карта Мордора плоская, но имеет непреодолимые препятствия, которые необходимо обойти.
+  * Карта Мордора плоская, но имеет непреодолимые препятствия, которые необходимо обойти.
-Из-за препятствий всевидящее Око имеет слепые зоны.
+  * Из-за препятствий всевидящее Око имеет слепые зоны.
-Око располагается высоко (по оси OZ), следовательно может видеть поверх любого препятствия.
+__Усложнения:__ \\
-Усложнения:
+  * На карте присутствует Голлум, мечтающий отнять у вас свою прелесть. Вы успешно от него отбиваетесь (телепортируя его в произвольную точку карты) но это отнимает у вас выносливость.
-На карте присутствует Голлум, мечтающий отнять у вас свою прелесть. Вы успешно от него отбиваетесь (телепортируя его в произвольную точку карты) но это отнимает у вас выносливость.
+  * Око Саурона осматривает карту произвольно (в произвольный момент времени может смениться ускорение осмотра, скорость поворота сектора обзора соответственно пересчитывается).
-Око Саурона осматривает карту произвольно (в произвольный момент времени может смениться ускорение осмотра, скорость поворота сектора обзора соответственно пересчитывается).
-Гензель и Гретель.
+**15. Гензель и Гретель. ** \\
-Исходная постановка задачи:
+__Исходная постановка задачи:__ \\
-Найти выход на неизвестной карте. Карту запоминать нельзя.
+Найти выход на неизвестной карте. Карту запоминать нельзя. \\
-Исходные данные:
+__Исходные данные:__ \\
-На неизвестной карте необходимо найти выход. Строить и запоминать карту нельзя. За собой остаётся след из хлебных крошек.
+На неизвестной карте необходимо найти выход. Строить и запоминать карту нельзя. За собой остаётся след из хлебных крошек. \\
-Ограничения на исходные данные:
+__Ограничения на исходные данные:__ \\
-У вас есть скан местности, по которому можно определить, в какую сторону можно двигаться.
+  * У вас есть скан местности, по которому можно определить, в какую сторону можно двигаться.
-Один раз в некоторый интервал времени за вами остаётся хлебная крошка, символизирующая, что в этом участке карты вы уже были.
+  * Один раз в некоторый интервал времени за вами остаётся хлебная крошка, символизирующая, что в этом участке карты вы уже были.
-Карту запоминать нельзя.
+  * Карту запоминать нельзя.
-Выход определяется сразу, как только он оказывается в радиусе видимости скана.
+  * Выход определяется сразу, как только он оказывается в радиусе видимости скана.
-Усложнения:
+__Усложнения:__ \\
-Крошки исчезают с течением времени.
+  * Крошки исчезают с течением времени.
-Разобрать статью.
+**16.Разобрать статью. ** \\
-Статья посвящённая amcl (adaptive Monte-Carlo localization).
+[[http://papers.nips.cc/paper/1998-kld-sampling-adaptive-particle-filters.pdf|Статья посвящённая amcl (adaptive Monte-Carlo localization).]] \\
-http://papers.nips.cc/paper/1998-kld-sampling-adaptive-particle-filters.pdf
+Разобрать принцип работы скан-матчера. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. \\
-Разобрать принцип работы скан-матчера. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении.
-Статья посвящённая base_local_planner.
+**17. Разобрать статью** \\
-www.cs.washington.edu/ai/Mobile_Robotics/postscripts/colli-ieee.ps.gz
+Статья посвящённая base_local_planner.  \\
-http://cs.stanford.edu/group/manips/publications/pdfs/Brock_1999_ICRA.pdf
+www.cs.washington.edu/ai/Mobile_Robotics/postscripts/colli-ieee.ps.gz \\
+http://cs.stanford.edu/group/manips/publications/pdfs/Brock_1999_ICRA.pdf \\
 Разобрать принцип планировщика. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении.
-)  Статья посвящённая Fast SLAM
-    http://robots.stanford.edu/papers/Montemerlo03a.pdf
-    Разобрать суть статьи. Выявить правило определения фич. Протестировать для разных сканов.
+**18. Разобрать статью ** \\
+[[http://robots.stanford.edu/papers/Montemerlo03a.pdf | Статья посвящённая Fast SLAM]] \\
+Разобрать суть статьи. Выявить правило определения фич. Протестировать для разных сканов.

se.moevm.info

User Tools

Site Tools

Differences

Page Tools