Запуск lane_following с сегментацией

Сборка модуля на роботе

1. Необходимо склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/segmentation-core:

git@github.com:OSLL/segmentation-core.git

2. Находясь в директории модуля запустить сборку на роботе следующей скомандой находясь:

dts devel build -f -H <autobot_name>

где <autobot_name> имя бота (например autobot07, вся команда - dts devel build -f -H autobot07)

Сборка модуля сегментации

1. Необходимо склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-segmentation-node:

git@github.com:OSLL/dt-segmentation-node.git

2. Находясь в директории модуля запустить сборку следующей скомандой находясь:

dts devel build -f

Запуск lane following + segmentation

1. Находясь в директории модуля запустить сегментацию (segmentation-node) следующей командой:

python3 run_image.py --bot_name <autobot_name>

где <autobot_name> имя бота (например autobot07, вся команда - python3 run_image.py –bot_name autobot07)

2. Запустить модуль на роботе (segmentation-core) следующей командой:

dts duckiebot demo --demo_name lane_following --duckiebot_name autobot05 --package_name duckietown_demos --image duckietown/segmentation-core:<branch_name>-<architecture>

где branch_name - название ветки в репозитории, по умолчанию используется daffy, architecture - архитектура системы робота для db19 - arm32v7, для db21 - arm64v8

Уточнить данные можно подключившись к роботу командой:

ssh duckie@<autobot_name>.local
docker image ls

Версия и архитектура будут находиться в столбце TAG

3.1. Запустить джостик следующей командой:

dts duckiebot keyboard_control <autobot_name>

где <autobot_name> имя бота (например autobot07, вся команда - dts duckiebot keyboard_control autobot07)

3.2. Запустить lane following, нажав клавишу латинскую a на клавиатуре

3.3. Для остановки нажать клавишу s