Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- autolab:duckietown-city:ground-truch-circle [2022/10/23 14:56]
sergey_glazunov created
+++ autolab:duckietown-city:ground-truch-circle [2023/01/16 07:10] (current)
sergey_sorokumov [Локальный запуск]
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== ground-truch-circle ======
+=====Запуск autolab evaluate=====
+.  Установить docker/docker-compose (Инструкции по установке **docker** - https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/, **docker-compose** - https://docs.docker.com/compose/install/linux/)
+.  Установить dts (инструкция по установке: https://github.com/duckietown/duckietown-shell#duckietown-shell)
+.  Установить версию dts на daffy следующей командой:
+    dts --set-version daffy
+. Выполнить команду:
+    dts update
+. На локальной машине (на которой будет запускаться эксперимент), для всех ботов (Autobot, Watchtower, Duckietown) выполнить команду:
+    dts duckiebot update [HOSTNAME]
+. Необходимо выполнить для всех Autobot, которые будут учавствовать в эксперименте:
+.1. Подключиться по ssh к боту:
+    ssh duckie@autobot<bot_number>.local
+.2. Добавить tag для autobot (''tag == april tag_id установленный на боте'')
+    echo [TAG_ID] > /data/config/autolab/tag_id
+.3 Добавить название карты, на которой будет проводиться эксперимент:
+    echo [MAP_NAME] > /data/config/autolab/map_name
+. Запустить/установить ''dt-core'' на watchtowers следующей командой:
+    dts stack up -H [HOSTNAME] core -d
+. На всех устройствах, которые будут задействованы, во время эксперимента выполнить:
+    dts stack up -H [HOSTNAME] autolab -d
+. Для duckiebot, которые будут участвовать в эксперименте выполнить команду:
+    dts stack up -H [HOSTNAME] encoder -d
+. Склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization
+    git clone https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization
+. Выполнить команду из корня проекта:
+    dts devel build -f
+    dts devel run -L test-tf -- --hostname [MAP_NAME]
+Результат должен быть похожим на следующее:
+    watchtower03/camera_optical_frame tag/326
+    watchtower03/camera_optical_frame tag/307
+    watchtower03/camera_optical_frame tag/326
+    watchtower02/camera_optical_frame tag/308
+    watchtower02/camera_optical_frame tag/322
+=====Локальный запуск=====
+Для локального эксперимента из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты:
+    dts devel run -f -X -L single-experiment -- --hostname [MAP_NAME]
+=== AIDO  evaluator ===
+Из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты:
+    dts devel build
+    dts devel run -f -X -L REST -- --hostname [MAP_NAME]
+Склонировать репозиторий https://github.com/duckietown/dt-aido-autolab-evaluator.
+Создать директорию  ''/data (mkdir /data'')
+Из корня репозитория ''dt-aido-autolab-evaluator'' выполнить следующую команду
+  dts devel run \
+   -A aido=5 \
+   -A autolab=<MAP_NAME> \
+   -A token=<YOUR_TOKEN> \
+   -A stage \
+   -X \
+   -- -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock \
+   -e DEBUG=1
+''MAP_NAME'' -- название карты, на которой происходит эксперимент
+''YOUR_TOKEN'' -- токен пользователя с challenge server duckietown (https://challenges.duckietown.org/v4/)

se.moevm.info

User Tools

Site Tools

Differences

Page Tools