ground-truch-circle

Запуск autolab evaluate

1. Установить docker/docker-compose (Инструкции по установке docker - https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/, docker-compose - https://docs.docker.com/compose/install/linux/)

2. Установить dts (инструкция по установке: https://github.com/duckietown/duckietown-shell#duckietown-shell)

3. Установить версию dts на daffy следующей командой:

dts --set-version daffy

4. Выполнить команду:

dts update

5. На локальной машине (на которой будет запускаться эксперимент), для всех ботов (Autobot, Watchtower, Duckietown) выполнить команду:

dts duckiebot update [HOSTNAME]

6. Необходимо выполнить для всех Autobot, которые будут учавствовать в эксперименте:

6.1. Подключиться по ssh к боту:

ssh duckie@autobot<bot_number>.local

6.2. Добавить tag для autobot (tag == april tag_id установленный на боте)

echo [TAG_ID] > /data/config/autolab/tag_id

6.3 Добавить название карты, на которой будет проводиться эксперимент:

echo [MAP_NAME] > /data/config/autolab/map_name

7. Запустить/установить dt-core на watchtowers следующей командой:

dts stack up -H [HOSTNAME] core -d

8. На всех устройствах, которые будут задействованы, во время эксперимента выполнить:

dts stack up -H [HOSTNAME] autolab -d

9. Для duckiebot, которые будут участвовать в эксперименте выполнить команду:

dts stack up -H [HOSTNAME] encoder -d

10. Склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization

git clone https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization

11. Выполнить команду из корня проекта:

dts devel build -f
dts devel run -L test-tf -- --hostname [MAP_NAME]

Результат должен быть похожим на следующее:

watchtower03/camera_optical_frame tag/326
watchtower03/camera_optical_frame tag/307
watchtower03/camera_optical_frame tag/326
watchtower02/camera_optical_frame tag/308
watchtower02/camera_optical_frame tag/322

Локальный запуск

Для локального эксперимента из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты:

dts devel run -f -X -L single-experiment -- --hostname [MAP_NAME]

AIDO evaluator

Из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты:

dts devel build
dts devel run -f -X -L REST -- --hostname [MAP_NAME]

Склонировать репозиторий https://github.com/duckietown/dt-aido-autolab-evaluator. Создать директорию /data (mkdir /data) Из корня репозитория dt-aido-autolab-evaluator выполнить следующую команду

dts devel run \
-A aido=5 \
-A autolab=<MAP_NAME> \
-A token=<YOUR_TOKEN> \
-A stage \
-X \
-- -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock \
-e DEBUG=1

MAP_NAME – название карты, на которой происходит эксперимент YOUR_TOKEN – токен пользователя с challenge server duckietown (https://challenges.duckietown.org/v4/)