====== ground-truch-circle ======
=====Запуск autolab evaluate=====
1.  Установить docker/docker-compose (Инструкции по установке **docker** - https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/, **docker-compose** - https://docs.docker.com/compose/install/linux/)

2.  Установить dts (инструкция по установке: https://github.com/duckietown/duckietown-shell#duckietown-shell)

3.  Установить версию dts на daffy следующей командой:
 

    dts --set-version daffy
4. Выполнить команду:


    dts update
5. На локальной машине (на которой будет запускаться эксперимент), для всех ботов (Autobot, Watchtower, Duckietown) выполнить команду:


    dts duckiebot update [HOSTNAME] 
6. Необходимо выполнить для всех Autobot, которые будут учавствовать в эксперименте:

6.1. Подключиться по ssh к боту:

    ssh duckie@autobot<bot_number>.local
6.2. Добавить tag для autobot (''tag == april tag_id установленный на боте'')


    echo [TAG_ID] > /data/config/autolab/tag_id

6.3 Добавить название карты, на которой будет проводиться эксперимент:


    echo [MAP_NAME] > /data/config/autolab/map_name

7. Запустить/установить ''dt-core'' на watchtowers следующей командой:


    dts stack up -H [HOSTNAME] core -d

8. На всех устройствах, которые будут задействованы, во время эксперимента выполнить:


    dts stack up -H [HOSTNAME] autolab -d

9. Для duckiebot, которые будут участвовать в эксперименте выполнить команду:


    dts stack up -H [HOSTNAME] encoder -d

10. Склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization

    git clone https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization
11. Выполнить команду из корня проекта:


    dts devel build -f
    dts devel run -L test-tf -- --hostname [MAP_NAME]

Результат должен быть похожим на следующее:

    watchtower03/camera_optical_frame tag/326
    watchtower03/camera_optical_frame tag/307
    watchtower03/camera_optical_frame tag/326
    watchtower02/camera_optical_frame tag/308
    watchtower02/camera_optical_frame tag/322


=====Локальный запуск=====
Для локального эксперимента из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты:

    dts devel run -f -X -L single-experiment -- --hostname [MAP_NAME]

=== AIDO  evaluator ===
Из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты:

    dts devel build
    dts devel run -f -X -L REST -- --hostname [MAP_NAME]

Склонировать репозиторий https://github.com/duckietown/dt-aido-autolab-evaluator.
Создать директорию  ''/data (mkdir /data'')
Из корня репозитория ''dt-aido-autolab-evaluator'' выполнить следующую команду

  dts devel run \
   -A aido=5 \
   -A autolab=<MAP_NAME> \
   -A token=<YOUR_TOKEN> \
   -A stage \
   -X \
   -- -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock \
   -e DEBUG=1


''MAP_NAME'' -- название карты, на которой происходит эксперимент
''YOUR_TOKEN'' -- токен пользователя с challenge server duckietown (https://challenges.duckietown.org/v4/)