==== Занятие № 1. Введение в среду ====

 == По завершении занятия студент должен: ==
  * установить среду
  * уметь писать простые программы, взаимодействующие с ROS

 == Содержание ==
  * Демонстрация примера с использованием rviz
  * Описание структуры общения node-topic
  * Описание простой программы Hello world

 == Как написать программу ==
В первую очередь необходимо создать workspace

  $ mkdir -p ~/<put_your_path_here>/workspace/src
  $ cd ~/<put_your_path_here>/workspace/src
  $ catkin_init_workspace
  
После выполнения этой команды создастся только ссылка на CMakeLists.txt, однако, для утилиты catkin это будет означать, что рабочая область определена в дивектории workspace/
После сборки в директории workspace/ появятся папки devel/ и build/

Во-вторых, находясь в директории workspace/src/ необходимо создать пакет
  $ catkin_create_pkg lab1
Дерево файловой системы должно выглядеть следующим образом:
  
  workspace/
  ┣━━━━src/
  ┃    ┣━━━━CMakeLists.txt
  ┃    ┗━━━━lab1/
  ┃         ┣━━━━package.xml
  ┃         ┣━━━━CMakeLists.txt
  ┃         ┣━━━━...
  ┃         ┗━━━━src/
  ┃              ┗━━━━...
  ┣━━━━devel/
  ┃    ┗━━━━...
  ┗━━━━build/
       ┗━━━━...

В папке src/ необходимо расположить файлы исходного кода.

 == Задание ==
  * Скачать с [[https://github.com/anyfilatov/ROS-manuals/tree/master/forLab1|github]] исправления сгенерированных файлов. (Обратите внимание, что заменить необходимо два файла, находящиеся в папке lab1/. CMakeLists, лежащий в workspace/src/ трогать не надо!)
  * Написать программу, передающую черепашке команду на движение в случайном направлении. Файл с кодом необходимо назвать lab1.cpp и расположить в папке src/

 == Краткое пояснение к заданию ==
У объекта класса NodeHandle

  ros::NodeHandle <node_handle_name>;

есть метод, реализующий механизм отправки сообщений в топик с именем <topic_name>.

Это делается при помощи команды
  ros::Publisher <publisher_name> = <node_handle_name>.advertise<msg_type>("<topic_name>",<size>);
где <topic_name> это имя топика, через который будут общаться publisher и subscriber; а <size> - размер буфера сообщений (а треугольные скобочки после advertize - это конкретизация шаблонной функции).

В данном случае имя топика можно получить, узнав, на какой топик подписан turtlesim_node. Тип сообщения можно узнать, выведя информацию о топике. 

Информацию о том, из каких полей состоит сообщение можно узнать командой
  rosmsg show <msg_type>
В тексте программы необходимо создать объект класса <msg_type> и наполнить его содержимым. Информативными являются поля msg.linear.x и msg.angular.z. Остальные поля сообщения не учитываются при обработке.

После того, как сообщение сформировано, его можно отправить в топик командой
  <publisher_name>.publish (msg)