This shows you the differences between two versions of the page.
courses:ros:class7 [2016/10/24 11:21] anton.filatov created |
courses:ros:class7 [2022/12/10 09:08] |
||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
- | ==== Занятие № 7. Gazebo ==== | ||
- | Rviz не является единственным способом визуализировать информацию в ROS. Ещё одним способом отобразить визуально состояение системы является пакет Gazebo. Конечно, нет необходимости разрабатывать и пользоваться двумя пакетами, которые выполняют одинаковые функции, и говорить о том, что это два равноценных способа визуализации неверно. На самом деле Gazebo - это немного большее, чем просто визуализатор; это целый симулятор мира с описанной физикой. Кроме того, в gazebo основными объектами являются не точки и линии, а трёхмерные объекты, обычно более или менее чётко нарисованные (вместо условных точек и сфер в Rviz). | ||
- | |||
- | Например, один из самых простых объектов в Gazebo - это робот "пионер" [[http://www.lar.deis.unibo.it/equipments/p2dx/index.html| Pioneer 2 DX]]. Так он выглядит в симуляторе Gaztbo. | ||
- | {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-24_14-08-35.png|Pioneer 2 dx in Gazebo}} | ||
- | |||
- | Основная цель симулятора - демострировать результат работы программы в виде, удобном для восприятия. Для описания внешнего вида объектов используется язык разметки xml. Некоторые объекты уже описаны и могут быть скачаны с официального сайта gazebo. Однако, объекты можно создавать самостоятельно из простых фигур, типа кубов, сфер и прочих. |