Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:ros:class7 [2016/10/24 12:29]
anton.filatov
+++ courses:ros:class7 [2018/11/25 21:18]
kalishenko ↷ Page moved from start:ros:class7 to courses:ros:class7
@@ Line 81: / Line 81: @@
 Следует обратить внимание, что файл model.sdf должен быть скачан до начала работы программы. Для этого можно просто открыть gazebo и попытаться поместить робота pioneer_2dx на плоскость. При этом некоторое время будет происходить скачивание дискриптивных файлов робота, после чего все требуемые файлы появлятся в стандартном каталоге.
-После размещения робота в мире его нельзя подписать на какой-то топик, как это было сделано в rviz. Для взаимодействия со всеми объектами gazebo использует один топик **gazebo/set_model_state**
+После размещения робота в мире его нельзя подписать на какой-то топик, как это было сделано в rviz. Для взаимодействия со всеми объектами gazebo использует один топик **gazebo/set_model_state**. При этом в передаваемом сообщении указывается имя объекта, которому оно адресовано. Из этого следует, что одновременно в мире не может существовать двух объектов с одинаковым именем. Отличие gazebo от rviz в этом моменте заключается в том, что rviz в случае прихода сообщения с просьбой создания объекта с существующим идентификатором создаст новый объект и удалит старый, а gazebo проигнорирует просьбу о создании.
+Управление положением объекта происходит через топик gazebo/set_model_state или через одноимённый сервис. Различие в управлении через топик или через сервис в типе передаваемого сообщения и в наличии или отстутствии подтверждения о приёме сообщения. \\
+Интерес представляет сообщение, которое передаётся в топик gazebo/set_model_state. оно имеет три поля:
+  * model_name -- имя объекта
+  * pose -- абсолютное положение робота
+  * twist -- относительное изменение положения
+Следует отметить, что, приняв сообщение с непустыми значениями pose и twist, робот будет использовать только положение pose; twist используется только как справочная информация, например, для лога.
+Для того, чтобы представленный выше код заработал, необходимо в CMakeLists.txt добавить зависимость от gazebo:
+  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
+    gazebo_ros
+  )
+  catkin_package(
+    DEPENDS gazebo_ros
+  )
+  include_directories(
+    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+    ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}
+    ${SDFormat_INCLUDE_DIRS}
+  )
+В package.xml также необходимо указать build depend и run depend от gazebo_ros.

se.moevm.info

User Tools

Site Tools

Differences

Page Tools