Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:ros:class7 [2016/10/24 12:29]
anton.filatov
+++ courses:ros:class7 [2022/12/10 09:08] (current)
@@ Line 4: / Line 4: @@
 Например, один из самых простых объектов в Gazebo - это робот "пионер" [[http://www.lar.deis.unibo.it/equipments/p2dx/index.html| Pioneer 2 DX]]. Так он выглядит в симуляторе Gaztbo.
-{{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-24_14-08-35.png|Pioneer 2 dx in Gazebo}}
+{{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-24_14-08-35.png|Pioneer 2 dx in Gazebo}}
 Основная цель симулятора - демострировать результат работы программы в виде, удобном для восприятия. Для описания внешнего вида объектов используется язык разметки xml. Некоторые объекты уже описаны и могут быть скачаны с официального сайта gazebo. Однако, объекты можно создавать самостоятельно из простых фигур, типа кубов, сфер и прочих.
@@ Line 26: / Line 26: @@
   roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
-Теперь можно увидеть, что gazebo запущена как самостоятельная нода{{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-24_15-02-35.png|граф нод}}
+Теперь можно увидеть, что gazebo запущена как самостоятельная нода{{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-24_15-02-35.png|граф нод}}
 Объект в Gazebo можно создать "вручную", но это не удобно с точки зрения практического использования, поэтому существует сервис, позволяющий создать объект.
@@ Line 81: / Line 81: @@
 Следует обратить внимание, что файл model.sdf должен быть скачан до начала работы программы. Для этого можно просто открыть gazebo и попытаться поместить робота pioneer_2dx на плоскость. При этом некоторое время будет происходить скачивание дискриптивных файлов робота, после чего все требуемые файлы появлятся в стандартном каталоге.
-После размещения робота в мире его нельзя подписать на какой-то топик, как это было сделано в rviz. Для взаимодействия со всеми объектами gazebo использует один топик **gazebo/set_model_state**
+После размещения робота в мире его нельзя подписать на какой-то топик, как это было сделано в rviz. Для взаимодействия со всеми объектами gazebo использует один топик **gazebo/set_model_state**. При этом в передаваемом сообщении указывается имя объекта, которому оно адресовано. Из этого следует, что одновременно в мире не может существовать двух объектов с одинаковым именем. Отличие gazebo от rviz в этом моменте заключается в том, что rviz в случае прихода сообщения с просьбой создания объекта с существующим идентификатором создаст новый объект и удалит старый, а gazebo проигнорирует просьбу о создании.
+Управление положением объекта происходит через топик gazebo/set_model_state или через одноимённый сервис. Различие в управлении через топик или через сервис в типе передаваемого сообщения и в наличии или отстутствии подтверждения о приёме сообщения. \\
+Интерес представляет сообщение, которое передаётся в топик gazebo/set_model_state. оно имеет три поля:
+  * model_name -- имя объекта
+  * pose -- абсолютное положение робота
+  * twist -- относительное изменение положения
+Следует отметить, что, приняв сообщение с непустыми значениями pose и twist, робот будет использовать только положение pose; twist используется только как справочная информация, например, для лога.
+Для того, чтобы представленный выше код заработал, необходимо в CMakeLists.txt добавить зависимость от gazebo:
+  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
+    gazebo_ros
+  )
+  catkin_package(
+    DEPENDS gazebo_ros
+  )
+  include_directories(
+    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+    ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}
+    ${SDFormat_INCLUDE_DIRS}
+  )
+В package.xml также необходимо указать build depend и run depend от gazebo_ros.

se.moevm.info

User Tools

Site Tools

Differences

Page Tools