МОЭВМ Вики [se.moevm.info]

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.
**Задания**
  - Один спутник посылает другому секретную информацию - координаты секретных объектов. Посылать два числа в открытую слишком рискованно - противник может их перехватить и понять, что ведётся слежка за секретными объектами. Поэтому перед отправкой сообщения необходимо закодировать в строку и передать сообщение только с одной строкой. Второй спутник должен раскодировать сообщение.
  - Разведчик должен передать некоторую информацию своему сообщнику. Договорились встретиться в толпе и передавать информацию в открытом виде, чтобы их разговор слышали все и он не вызвал подозоений. Однако для того, чтобы простой прохожий не понял их речь, они договорились помимо значащих сообщений передавать незначащие. К каждому предложению добавляется число. Если оно чётное - предложение необходимо принять к сведению, если нечётное - отбросить.
  - Бухгалтер раздаёт зарплату сотрудникам довольно специфическим образом: собирает всех сотрудников в одной комнате и выкрикивает фамилию и соответствующую сумму. Одному сотруднику необходимо услышать среди всех выкрикнутых фамилий свою и обрадоваться, если его зарплата оказалась больше, чем у остальных.
  - Ультратоталитарное общество. На работе можно общаться только по поводу работы. В одном офисе работают двое влюблённых, которые хотят договориться о встрече. Общаться они могут только через устную речь. Чтобы фсб не узнало, что они общаются на отвлечённые темы, они договорилиьс, что место и время встречи назначает тот, работа которого связана с постоянным произнесением речей. Информативными для товарища являются сообщения под номерами 5, 10, 15 и так далее.
  - В небесное пространство устремляется боевая ракета, которая летит в определённые координаты. Защищающийся не знает, куда прилетит ракета. Он может в три любые точки на карте поставить противоракеты. Если защищающийся угадал, то с вероятностью 80% нападающая ракета сбивается. Если не угадал, то ракета сбивается с вероятностью 5%.


**Формальные требования**
 
  * Необходимо создать три отдельных пакета: для сообщения, для писателя и для читателя
  * В каждом пакете должна быть ровно одна нода

**Методические указания**

Message.\\
Сообщение создаётся в иерархии

  <project_name_folder>
  ┗━━━━src
        ┗━━━━<package_folder>
              ┗━━━━ msg
                    ┣━━━━ <message_file_name #1>.msg
                    ┣━━━━ <message_file_name #2>.msg
                    ┗━━━━ ...

В файле <message_file_name>.msg содержатся поля сообщения разделённые символом переноса строки. Может содержать типы \\
int8, int16, int32, int64 (плюс uint*) \\
float32, float64 ээ
string (конвертируется в std::string) \\
time, duration \\
другие файлы .msg \\
Массивы_переменной_длинны[] и массивы_фиксированной_длины[C] (конвертируются в std::vector)

Для успешной генерации файла класса-сообщения по файлу прототипа .msg требуется в package.xml добавить
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_generation</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
Обратите внимание, что для build-depend-а достаточно только message_generation, а для run-depend-a добавляется ещё и message_runtime.

Кроме того в CMakeFile необходимо добавить в 
  find_package (catkin REQUIRED COMPONENTS …)
такие компоненты как std_msgs и message_generation. \\
Также написать
  add_message_files(
    FILES
    <message_file_name #1>.msg
    <message_file_name #2>.msg
    ...
  )
  generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
  )
  
При описании publisher-а и subscriber-а необходимо вначале подключить созданный файл сообщения
  #include “<package_name>/<message_file_name #1>.h”
  #include “<package_name>/<message_file_name #2>.h”
  …
Причём message_file_name должно совпадать с именем файла .msg, который был создан ранее (класс, представляющий это сообщение будет называться также).

Publisher.\\
В функции main() у publisher-а необходимо создать
  ros::NodeHandle <node_handle_name>;
и сообщить ему о нашем желании передавать сообщения типа <package_name>::<message> (<message> совпадает с <message_file_name>). Пусть в данном примере это будет my_mess из пакета my_package. \\
Это делается командой
  ros::Publisher <publisher_name> = 
  <node_handle_name>.advertise<my_package::my_mess>("<topic_name>",<size>);
где <topic_name> это имя топика, через который будут общаться publisher и subscriber; а <size> - размер буфера сообщений (а треугольные скобочки после advertize - это конкретизация шаблонной функции).

Затем создаётся сообщение 
  my_package::my_mess <message_name>; 
И отправляется в топик: 
  <publisher_name>.publish(<message_name>);

Subscriber. \\
Для subscriber-а необходимо описать функцию-handler, которая будет обрабатывать принятые сообщения:
  void <function_name>(const my_package::my_mess& <message_name>){
    // body
  }
А в теле  main() необходимо создать подписчика:
  ros::NodeHandle <node_handle_name>;
  ros::Subscriber <subscriber_name> = 
     <node_handle_name>.subscribe("<topic_name>", <size>, &<function_name>);
Обратите внимание, что в функцию subscribe() передаётся указатель на функцию-обработчик.

В package.xml файле требуется указать depend-ы (build и run) на roscpp и на пакеты, в которых были описаны сообщения, если они создавались в других пакетах.
CMakeLists.txt в обоих случаях должны выглядеть следующим образом:

  cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
  project(<project_name>)
  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp <package_msg>)
  catkin_package()
  include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})
  add_executable(<exe name> <source_file#1>.cpp <source_file#2>.cpp ...)
  target_link_libraries(<exe name> ${catkin_LIBRARIES})