Запустить Navigation Stack, используя TurtleSim Navigation. Объяснить, какие ноды запускаются и что они делают

Краткую инструкцию можно найти здесь http://www.sauravag.com/2016/10/how-to-setup-turtlebot-simulator-in-ros-with-gazebo/

Описание всех пакетов, входящих в navigation stack, можно найти здесь http://wiki.ros.org/navigation