В данной лабораторной работе предлагается реализовать ту же ситуацию, что и в лабораторной работе № 3. Дополнительные ограничения:

• вместо Rviz необходимо использовать Gazebo
• извлекая информацию о преследуемом роботе из tf, нельзя указывать world в качестве базового фрейма
• роботы должны быть визуализированы правдоподобно (нельзя обозначать роботов статичными квадратами)

При запуске

rosrun gazebo_ros gazebo

физика симулятора может «стоять на паузе». Отключить этот режим можно, например, используя сервис /gazebo/unpause_physics. Информацию о типе сообщения, принимаемого сервисом можно узнать командой

rosservice info