This shows you the differences between two versions of the page.
Next revision | Previous revision | ||
courses:ros:topsecret [2016/10/17 14:22] anton.filatov created |
courses:ros:topsecret [2022/12/10 09:08] (current) |
||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
==== Темы проектов: ==== | ==== Темы проектов: ==== | ||
- | Робот-пылесос \\ | + | |
- | Исходная постановка задачи: \\ | + | **1. Робот-пылесос** \\ |
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
Построить траекторию (и пройти по ней), которая покрывает всю территорию карты (пропылесосит весь пол). \\ | Построить траекторию (и пройти по ней), которая покрывает всю территорию карты (пропылесосит весь пол). \\ | ||
- | Исходные данные: \\ | + | __Исходные данные:__ \\ |
Робот начинает движение около “базы” в неизвестном мире. Строит карту мира и определяет своё местоположение (знает всегда координаты базы относительно себя). Робот знает габариты своего чистящего устройства, исходя из этого должен построить траекторию очистки всей территории. \\ | Робот начинает движение около “базы” в неизвестном мире. Строит карту мира и определяет своё местоположение (знает всегда координаты базы относительно себя). Робот знает габариты своего чистящего устройства, исходя из этого должен построить траекторию очистки всей территории. \\ | ||
- | Ограничения на исходные данные: \\ | + | __Ограничения на исходные данные:__ \\ |
- | Окружающий мир - такая замкнутая область, из каждой точки которого видно базу (выпуклая область). \\ | + | * Окружающий мир - такая замкнутая область, из каждой точки которого видно базу (выпуклая область). |
- | У робота есть лазерный дальномер (нет одометрии). \\ | + | * У робота есть лазерный дальномер (нет одометрии). |
- | Усложнения: \\ | + | __Усложнения:__ \\ |
- | Нет базы (но появляется одометрия), мир может быть произвольным. \\ | + | * Нет базы (но появляется одометрия), мир может быть произвольным. \\ |
- | + | **2. Искатель сокровищ** \\ | |
- | Искатель сокровищ \\ | + | __Исходная постановка задачи:__ \\ |
- | Исходная постановка задачи: \\ | + | |
Разведать подземелье, найти золото. \\ | Разведать подземелье, найти золото. \\ | ||
- | Исходные данные: \\ | + | __Исходные данные:__ \\ |
Робот ищет золото в подземелье. Робот не знает карту подземелья, должен также определять, в какой части подземелья он находится. Необходимо обойти всё подземелье (также предоставить траекторию перемещения) и найти спрятанные сокровища. \\ | Робот ищет золото в подземелье. Робот не знает карту подземелья, должен также определять, в какой части подземелья он находится. Необходимо обойти всё подземелье (также предоставить траекторию перемещения) и найти спрятанные сокровища. \\ | ||
- | Ограничения на исходные данные: \\ | + | __Ограничения на исходные данные:__ \\ |
- | Окружающий мир состоит из прямых линий (комнаты, коридоры). Участки карты, на которых находятся сокровища отличаются от окружающего мира (например, имеют хаотичную, стостящую не из прямых линий, область). | + | * Окружающий мир состоит из прямых линий (комнаты, коридоры). Участки карты, на которых находятся сокровища отличаются от окружающего мира (например, имеют хаотичную, стостящую не из прямых линий, область). |
- | У робота есть лазерный дальномер и данные одометрии. | + | * У робота есть лазерный дальномер и данные одометрии. |
- | Усложнения: | + | __Усложнения:__ \\ |
- | В подземельях могут присутствовать ловушки, которые также необходимо распознать и объехать. | + | * В подземельях могут присутствовать ловушки, которые также необходимо распознать и объехать. |
- | Футбол | ||
- | Исходная постановка задачи: | ||
- | Симулировать игру двух команд роботов с целью закатить мяч в чужие ворота | ||
- | Исходные данные: | ||
- | Две команды, один мяч. Можно давать пас, можно вести мяч. Наезжать друг на друга нельзя. Можно отобрать мяч (как во время паса, так и у едущего с ним робота). Игра до победного гола (нескольких голов) | ||
- | Ограничения на исходные данные: | ||
- | В команде три-пять роботов, один из которых вратарь. Разрешено использование коллективного разума для принятия решения или наличие одного централизованного мозга. | ||
- | У роботов есть координаты других относительно друг друга, а также координаты мяча. | ||
- | Усложнения: | ||
- | Роботы имеют разные характеристики игры (точность паса, скорость движения). Отдавать пас надо не только лучше позиционированному роботу, но и выбирать будет ли этот пас оптимальным. | ||
+ | **3. Футбол ** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Симулировать игру двух команд роботов с целью закатить мяч в чужие ворота \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Две команды, один мяч. Можно давать пас, можно вести мяч. Наезжать друг на друга нельзя. Можно отобрать мяч (как во время паса, так и у едущего с ним робота). Игра до победного гола (нескольких голов) \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ \\ | ||
+ | * В команде три-пять роботов, один из которых вратарь. Разрешено использование коллективного разума для принятия решения или наличие одного централизованного мозга. | ||
+ | * У роботов есть координаты других относительно друг друга, а также координаты мяча. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Роботы имеют разные характеристики игры (точность паса, скорость движения). Отдавать пас надо не только лучше позиционированному роботу, но и выбирать будет ли этот пас оптимальным. | ||
- | Битва роботов | ||
- | Исходная постановка задачи: | ||
- | Две армии роботов бьются друг с другом. | ||
- | Исходные данные: | ||
- | Есть несколько типов роботов, (быстрый, сильный, далеко стреляющий) которые должны расположится на карте и одолеть команду противника. Они подчиняются командиру, который раздаёт приказы, решает, когда робота нужно перебросить на другой фланг и прочее. Необходимо уничтожить вражеского командира. | ||
- | Ограничения на исходные данные: | ||
- | У роботов есть полоска здоровья. | ||
- | Роботам известна карта. | ||
- | Командир знает координаты каждого из своих роботов. | ||
- | Роботы могут видеть вражеских юнитов, но изначально не знают их координат. | ||
- | Усложнения: | ||
- | Командиров может быть несколько, и каждый из них отвечает за свой фланг. | ||
- | Карта неизвестна (ни изначальное место противника, ни примерные габариты, ни примерную точку десанта на карте) | ||
- | Робот-матка | ||
- | Исходная постановка задачи: | ||
- | Обеспечить жизнеобеспечение матке колонии роботов. | ||
- | Исходные данные: | ||
- | Есть единственная матка-робот. Для её жизнеобеспечения необходимо пропитание. В колонии присутствуют роботы-рабочие, которые могут быть отправлены в разведку или для добычи пищи из уже известного источника пропитания. | ||
- | Ограничения на исходные данные: | ||
- | Роботов рабочих большое, но ограниченное число. Им пища не нужна. | ||
- | Матка - единый мозг, отдающий приказы. | ||
- | Карта неизвестна, её отображение, которое построили роботы-разведчики хранится у матки, но не у других роботов. | ||
- | Матка даёт исчерпывающие команды, например: “принести пищу из этой точки, куда следует добраться так-то.” Или: “Отправится в эту точку и снять развед-данные”. | ||
- | Усложнения: | ||
- | Роботы могут пропадать (их может кто-то съедать), причём матка не может узнать, что кого-то съели, она лишь может узнать о невыполненном задании по истечении времени. | ||
- | Роботы не могут наезжать друг на друга. | ||
- | Разобрать статью. | + | |
- | Статья посвящённая amcl (adaptive Monte-Carlo localization). | + | **4. Битва роботов** \\ |
- | http://papers.nips.cc/paper/1998-kld-sampling-adaptive-particle-filters.pdf | + | __Исходная постановка задачи:__ \\ |
- | Разобрать принцип работы скан-матчера. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. | + | Две армии роботов бьются друг с другом. \\ |
- | Статья посвящённая base_local_planner. | + | __Исходные данные:__ \\ |
- | www.cs.washington.edu/ai/Mobile_Robotics/postscripts/colli-ieee.ps.gz | + | Есть несколько типов роботов, (быстрый, сильный, далеко стреляющий) которые должны расположится на карте и одолеть команду противника. Они подчиняются командиру, который раздаёт приказы, решает, когда робота нужно перебросить на другой фланг и прочее. Необходимо уничтожить вражеского командира. \\ |
- | http://cs.stanford.edu/group/manips/publications/pdfs/Brock_1999_ICRA.pdf | + | __Ограничения на исходные данные:__ \\ |
+ | * У роботов есть полоска здоровья. | ||
+ | * Роботам известна карта. | ||
+ | * Командир знает координаты каждого из своих роботов. | ||
+ | * Роботы могут видеть вражеских юнитов, но изначально не знают их координат. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Командиров может быть несколько, и каждый из них отвечает за свой фланг. | ||
+ | * Карта неизвестна (ни изначальное место противника, ни примерные габариты, ни примерную точку десанта на карте) | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **5. Робот-матка** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Обеспечить жизнеобеспечение матке колонии роботов. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Есть единственная матка-робот. Для её жизнеобеспечения необходимо пропитание. В колонии присутствуют роботы-рабочие, которые могут быть отправлены в разведку или для добычи пищи из уже известного источника пропитания.\\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ \\ | ||
+ | * Роботов рабочих большое, но ограниченное число. Им пища не нужна. | ||
+ | * Матка - единый мозг, отдающий приказы. | ||
+ | * Карта неизвестна, её отображение, которое построили роботы-разведчики хранится у матки, но не у других роботов. | ||
+ | * Матка даёт исчерпывающие команды, например: “принести пищу из этой точки, куда следует добраться так-то.” Или: “Отправится в эту точку и снять развед-данные”. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Роботы могут пропадать (их может кто-то съедать), причём матка не может узнать, что кого-то съели, она лишь может узнать о невыполненном задании по истечении времени. | ||
+ | * Роботы не могут наезжать друг на друга. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **6.Автопилот** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Спланировать маршрут с учётом прочих участников движения. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Есть множество участников движения, о траекториях движения которых всё известно. Есть пропускная способность дороги: количество рядов, длина. На дорогах есть перекрёстки со светофорами. Необходимо проложить маршрут от заданной точки до заданной, принимая во внимания все траектории прочих участников движения, не вызывая заторов и коллизий. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ \\ | ||
+ | * Проложенный маршрут уже не корректируется. Под него подстраиваются новые участники | ||
+ | * Новые участники могут стартовать в любой момент времени, не обязательно все сразу. | ||
+ | * Карта известна, все маршруты известны, время старта новых участников движения неизвестно. | ||
+ | * На светофорах все стартуют одновременно и мгновенно набирают наибольшую скорость. Торможение происходит аналогично. | ||
+ | * Можно использовать единый мозг-диспетчер, однако также можно строить маршрут на собственном узле. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Светофоры имеют разное (заданное) время. | ||
+ | * На дороге может появиться машина с приоритетом (скорая, пожарная, полиция...) О её появлении мгновенно узнают все участники движения. Её маршрут известен, все перестраиваются так, чтобы машина с приоритетом проехала с наиболее высокой скоростью. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **7.Коррекция прицела** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Установить прицел на цели, вести цель, поразить цель. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Оперативник с снайперской винтовкой уничтожает цели на поле боя. Цели появляются хаотически. Задача поразить как можно больше целей за время работы программы. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ \\ | ||
+ | * Цели передвигаются в трёхмерном мире из стороны в сторону (слева направо, справа налево, снизу вверх, по диагонали и прочее). До каждой из целей есть своё расстояние. Пуля летит с какой-то скоростью и ей потребуется время, на преодоление этого расстояния. Стрелять необходимо с упреждением. | ||
+ | * Цели движутся равномерно прямолинейно. | ||
+ | * Открывать огонь можно только при получении соответствующей команды от человека-оператора. Если команды нет какое-то время, переключиться на другую цель. | ||
+ | * На стрельбище присутствуют препятствия, попадание в которых не приводит к поражению цели. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * На стрельбище присутствует ветер (направленный в плоскости движения целей), ветер в произвольное время меняет своё направление. Оперативник знает, куда дует ветер сейчас, но не знает, куда он будет дуть следующий момент времени. Как следствие, он может промазать. | ||
+ | * У пули есть погрешность. Она летит не в ту точку, куда был произведён выстрел. Во-первых, пуля летит по угасающей траектории. Во-вторых, её направление может на малую ошибку отличаться от изначально заданного направления. | ||
+ | * Цели могут двигаться неравномерно (может менять ускорение, скорость пересчитывается), но стрелок в каждый момент времени знает, точное значение ускорения тела и может построить оценку положения цели. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **8.Корпус Нова** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Предотвратить таранный удар флагманом Ронана планеты Ксандара. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Корабли корпуса Нова - маленькие патрульные летательные аппараты, не имеющие оружия. Однако выстроившись в матрицу они способны создать непреодолимый щит. Задача выстроить щит, пока флагман Ронана не уничтожил Ксандар. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Флагман Ронана с какой-то заданной скоростью сбивает произвольные корабли корпуса Нова, которые не включились в матрицу. | ||
+ | * Матрица - прямоугольная сетка кораблей корпуса Нова. | ||
+ | * Корабли корпуса Нова подлетают к формирующейся матрице, но подключаются к ней только тогда, когда полностью сформирован ряд или столбец. | ||
+ | * Корабли, встроившиеся в матрицу, неуничтожимы флагманом Ронана. | ||
+ | * Кораблей корпуса Нова неограниченное число, но у них одна единственная точка вылета. | ||
+ | * Цель считается достигнутой, если матрица нужно размера построена и расположена на безопасном (заданном) расстоянии от планеты до того, как это расстояние достигнет флагман Ронана. | ||
+ | __Усложнения:__ | ||
+ | * Матрицу можно формировать на расстоянии от флагмана, но если матрица будет находится в непосредственной близости, это снизит скорость движения флагмана пропорционально количеству кораблей в матрице. | ||
+ | * Флагман Ронана в приоритете сбивает корабли корпуса Нова, которые подлетели к матрице, но ещё пока не включились в неё. | ||
+ | * Матрица может формироваться из нескольких эпицентров. | ||
+ | |||
+ | ** 9.Очистить поле битвы ** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Очистить местность с неизвестной картой от следов боя. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Турнир многих рас, проводимый Xaero, завершён. В турнире приняли участие как представители людей, так и роботов, а также инопланетян. Нужно убрать следы крови и тела, имея в распоряжении роботов-чистильщиков. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Кровь разных существ очищается разными чистильщиками. Причём мёртвые тела должны быть перенесены в специальное место специальными роботами. | ||
+ | * Карта неизвестна, чистильщикам даётся команда перемещения человеком-оператором. | ||
+ | * Карта может состоять из разных уровней, переход между уровнями может осуществляться с помощью лифтов, телепортов, лестниц. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * На карте может остаться недобитый участник турнира. У оператора есть несколько охранных роботов. Следы этого побоища также должны быть ликвидированы. | ||
+ | * Необходимо успеть до начала следующего турнира. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **10. Добыча волков** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Найти и загнать цель стаей волков. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Стая волков охотится в лесу на неизвестной карте. Задача найти добычу, устроить на неё охоту, окружить. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Местность лесистая, следовательно окружение состоит из окружностей. | ||
+ | * Волки не умеют ходить сквозь деревья | ||
+ | * Жертва стремиться избежать стаи, однако начинает бежать только когда заметит стаю (есть радиус видимости, меньший, чем у волков). | ||
+ | * Задача волков окружить цель, для этого они могут использовать разные тактики: оставить группу волков в засаде, остальными загонять; бежать полукругом и прочее. | ||
+ | * Жертва бежит с той же скоростью, что и волки. Однако, если волк укусит жертву, её скорость уменьшится. | ||
+ | __Усложнения:__ | ||
+ | * Жертва убегает зигзагами. Причём, если она набегает головой на волка, то не получает повреждений, но отбрасывает волка. | ||
+ | * Жертв может быть в лесу несколько, возможно переключение с жертвы на жертву. Жертвы бегают с разной скоростью. | ||
+ | * У волков накапливается усталость - они не могут долго бежать. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ** 11. Спаси этих котят. ** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__\\ | ||
+ | Во время наводнения перенести всех котят с опасного места на безопасное. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Идёт большая вода. Маме-кошке необходимо перенести своих котят с затопляемой территории. Мама-кошка знает местность и знает, где будет вода через некоторое время. Однако она не знает когда вода будет в каком месте. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Вода занимает участки мгновенно. | ||
+ | * Через воду кошка переправляться не может. | ||
+ | * Изначально котята на месте, которую затопит вода (в последнюю очередь). | ||
+ | * Кошке задано место, куда надо отнести котят. | ||
+ | * Если кошка двигается по маршруту, но оказывается, что этот маршрут уже преграждает вода, кошка должна спланировать и изменить свой текущий маршрут, а также последующие маршруты перемещения. | ||
+ | __Усложнения:__ | ||
+ | * Котята медленно разбредаются из точек эвакуации (но не заходят в воду). Их надо отлавливать и возвращать. | ||
+ | * Кошке неизвестна местность. Она узнаёт её по ходу движения. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **12. Рой неистребим.** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Зерги должны удержать аванпосты под атакой протоссов. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | Зерги подверглись массированной атаке тамплиеров протоссов. Задача удержать аванпосты до тех пор, пока королева Керриган не уничтожит тамплиеров. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Зерги имеют только маленьких беспомощных зерлингов, которые не могут оказать сопротивление организованной атаке тамплиеров. Они лишь могут создавать живой щит. | ||
+ | * Зерлинги рождаются на одном из аванпостов | ||
+ | * Тамплиеры десантируются в любую точку заранее определённой прямоугольной области, не содержащей аванпосты | ||
+ | * Тамплиеры протоссов уничтожают зерлингов как только подходят к ним. | ||
+ | * Тамплиеров уничтожает королева Керриган как только подходит к ним. | ||
+ | * Зерлингов неограниченное число, но подкрепление может не успеть дойти к аванпосту, когда он окажется захвачен протоссами. | ||
+ | * Тамплиеров протоссов ограниченное число. | ||
+ | * Двое существ одной расы не могут располагаться в одной точке (они должы стоять рядом) | ||
+ | * Зерги побеждают, кгда все протоссы уничтожены; протоссы побеждают, когда захвачен хотя бы один аванпост | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Тамплиеры могут появляться в любой точке карты (в тылу). | ||
+ | * Тамплиеры наносят урон Керриган, которая медленно регенерирует. Сара Керриган должна выжить. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **13. Ненавижу некромантов.** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Убежать от зомби. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | На неизвестной карте присутствуют некроманты. Сами по себе они не опасны. Но раз в какое-то время они воскрешают рядом с собой зомби. Задача найти выход из помещения и не быть съеденным зомби. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Чем дольше вы блуждаете по помещению, тем больше зомби восстанут за вами охотится. | ||
+ | * Вы двигаетесь быстрее, чем зомби, но понятия не имеете, где эти зомби располагаются. | ||
+ | * На карте вы можете найти артефакты различных свойств (замедляют призыв зомби у некромантов, убивают всех зомби на карте, дают временную неуязвимость к укусам и прочее). | ||
+ | * Зомби не знают где выход и просто бесцельно блуждают по карте, пока не обнаружат вас. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Людей, пытающихся выбраться несколько, и вы, если вам не удалось сбежать и вы были укушены, становитесь охотником на выживших. Задача становится поймать их всех. | ||
+ | * Выходов открывается несколько, как только вы превращаетесь в зомби. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ** 14. Пронести кольцо. ** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Избегая Всевидящего Ока Саурона, необходимо пронести кольцо всевластия и выбросить его в Ородруин. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ | ||
+ | На неизвестной карте с кучей препятствий, которую периодически осматривает Всевидящее Око, необходимо пересечь Мордор и дойти до Ородруина. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ | ||
+ | * Око имеет радиус обзора. В нём нельзя оставаться дольше какого-то фиксированного времени. | ||
+ | * У вас есть запас сил. Он не бесконечен. | ||
+ | * Карта Мордора плоская, но имеет непреодолимые препятствия, которые необходимо обойти. | ||
+ | * Из-за препятствий всевидящее Око имеет слепые зоны. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * На карте присутствует Голлум, мечтающий отнять у вас свою прелесть. Вы успешно от него отбиваетесь (телепортируя его в произвольную точку карты) но это отнимает у вас выносливость. | ||
+ | * Око Саурона осматривает карту произвольно (в произвольный момент времени может смениться ускорение осмотра, скорость поворота сектора обзора соответственно пересчитывается). | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **15. Гензель и Гретель. ** \\ | ||
+ | __Исходная постановка задачи:__ \\ | ||
+ | Найти выход на неизвестной карте. Карту запоминать нельзя. \\ | ||
+ | __Исходные данные:__ \\ | ||
+ | На неизвестной карте необходимо найти выход. Строить и запоминать карту нельзя. За собой остаётся след из хлебных крошек. \\ | ||
+ | __Ограничения на исходные данные:__ \\ | ||
+ | * У вас есть скан местности, по которому можно определить, в какую сторону можно двигаться. | ||
+ | * Один раз в некоторый интервал времени за вами остаётся хлебная крошка, символизирующая, что в этом участке карты вы уже были. | ||
+ | * Карту запоминать нельзя. | ||
+ | * Выход определяется сразу, как только он оказывается в радиусе видимости скана. | ||
+ | __Усложнения:__ \\ | ||
+ | * Крошки исчезают с течением времени. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **16.Разобрать статью. ** \\ | ||
+ | [[http://papers.nips.cc/paper/1998-kld-sampling-adaptive-particle-filters.pdf|Статья посвящённая amcl (adaptive Monte-Carlo localization).]] \\ | ||
+ | Разобрать принцип работы скан-матчера. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. \\ | ||
+ | |||
+ | **17. Разобрать статью** \\ | ||
+ | Статья посвящённая base_local_planner. \\ | ||
+ | www.cs.washington.edu/ai/Mobile_Robotics/postscripts/colli-ieee.ps.gz \\ | ||
+ | http://cs.stanford.edu/group/manips/publications/pdfs/Brock_1999_ICRA.pdf \\ | ||
Разобрать принцип планировщика. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. | Разобрать принцип планировщика. Реализовать. Протестировать на тестовом окружении. | ||
+ | |||
+ | |||
+ | **18. Разобрать статью ** \\ | ||
+ | [[http://robots.stanford.edu/papers/Montemerlo03a.pdf | Статья посвящённая Fast SLAM]] \\ | ||
+ | Разобрать суть статьи. Выявить правило определения фич. Протестировать для разных сканов. | ||
+ | |||
+ | |||