https://se.moevm.info/ 2026-04-30T17:50:20+00:00 https://se.moevm.info/ https://se.moevm.info/lib/exe/fetch.php/wiki:logo.png text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class1?rev=1756452849&do=diff Занятие № 1. Введение в среду По завершении занятия студент должен: * установить среду * уметь писать простые программы, взаимодействующие с ROS text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class2?rev=1756452849&do=diff Занятие № 2: Детальное представление о среде По завершении занятия студент должен: * уметь строить иерархию взаимодействия нод и топиков у готовой программы text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class3?rev=1756452849&do=diff Занятие № 3: Базовые пакеты ROS: rviz и tf rviz Очень часто, особенно при работе с большим количеством информации, отображения данных в текстовом виде бывает малоинформативным. Так, например, если граф представляется в виде матрицы смежности и имеет размеры 100 на 100, то по текстовому виду этой матрицы довольно сложно представить себе вид этого графа. В таких случаях гораздо удобнее использовать графическое представление данных. Конечно, как любой проект С++, проекты ROS могут использовать гр… text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class4?rev=1756452849&do=diff Занятие № 4. SLAM Одной из наиболее востребованных проблем в робототехнике является локация робота. У этой задачи есть множество различных вариантов: локация на известной карте или на неизвестной; с использованием GPS или без него; с оснащением робота датчиками, считывающими информацию об окружающей среде, или разрешив ему пользоваться только данными, поступающими от его колёс, и так далее.… text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class5?rev=1756452849&do=diff Занятие № 5. Navigation_stack В среде ROS существует набор пакетов, описывающих поведение роботов, выполняющих задачу SLAM. На самом деле робот решает некоторые дополнительные задачи, как то: text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class6?rev=1756452849&do=diff Занятие №6. EKF SLAM и GMAPPING EKF SLAM Суть EKF SLAM можно найти в статье gMapping Общий алгоритм представлен на рисунке: [gMapping algorythm] Во-первых, зафиксируемся некоторым «набором выборки text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:class7?rev=1756452849&do=diff Занятие № 7. Gazebo Описание Rviz не является единственным способом визуализировать информацию в ROS. Ещё одним способом отобразить визуально состояение системы является пакет Gazebo. Конечно, нет необходимости разрабатывать и пользоваться двумя пакетами, которые выполняют одинаковые функции, и говорить о том, что это два равноценных способа визуализации неверно. На самом деле Gazebo - это немного большее, чем просто визуализатор; это целый симулятор мира с описанной физикой. Кроме того, в gaz… text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:estimation_rules?rev=1756452849&do=diff Правила оценки лабораторных работ Оценка строится по следующим критериям: * Написанная программа делает именно то, что от неё требуется. Если программа не выполняет требуемых функций, работа не принимается. text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:lab1?rev=1756452849&do=diff Задание * Написать программу, передающую черепашке команду на движение по заданной траектории. Файл с кодом необходимо назвать lab1.cpp и расположить в папке src/ text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:lab2?rev=1756452849&do=diff Задания * Один спутник посылает другому секретную информацию - координаты секретных объектов. Посылать два числа в открытую слишком рискованно - противник может их перехватить и понять, что ведётся слежка за секретными объектами. Поэтому перед отправкой сообщения необходимо закодировать в строку и передать сообщение только с одной строкой. Второй спутник должен раскодировать сообщение.… text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:lab3?rev=1756452849&do=diff Задание Робот потерялся и не может найти точку выхода. В эфир он посылает сообщения о собственныых координатах. Ему на помощь из точки выхода выдвинулся второй робот. Второй робот должен добраться до первого. Как только их координаты совпадут - второй робот начинает следовать к выходу - точке, откуда он начал своё движение. Первый робот начинает движение за вторым. Процесс заканчивается, когда оба робота достигают точки выхода.… text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:lab4?rev=1756452849&do=diff Задание Запустить Navigation Stack, используя TurtleSim Navigation. Объяснить, какие ноды запускаются и что они делают Примечание Краткую инструкцию можно найти здесь text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:lab5?rev=1756452849&do=diff Лабораторная работа № 5. Использование Gazebo В данной лабораторной работе предлагается реализовать ту же ситуацию, что и в лабораторной работе № 3. Дополнительные ограничения: text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:start?rev=1756452849&do=diff Robot OS Общие сведения * Ссылка на github * Правила оценивания работ * Условия курсовых работ Ссылки на источники информации * Как работать в Linux * Как установить ROS * Общая Wiki по ROS * Gentle introduction to ROS (Учебник на английском) * workstation-setup-xenial Занятия * Занятие № 1 : Введение в среду * Занятие № 2 : Детальное представление о среде * Занятие № 3 : Базовые пакеты ROS: Rviz и tf * Занятие № 4 : SLAM * Занятие № 5 : Navigation stack *… text/html 2025-08-29T07:34:09+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://se.moevm.info/doku.php/courses:ros:topsecret?rev=1756452849&do=diff Темы проектов: 1. Робот-пылесос Исходная постановка задачи: Построить траекторию (и пройти по ней), которая покрывает всю территорию карты (пропылесосит весь пол).