courses:ros:lab3
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
courses:ros:lab3 [2016/09/15 13:50] anton.filatov |
courses:ros:lab3 [2022/12/10 09:08] |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | ==== Задание ==== | ||
| - | |||
| - | Смодулировать на rviz работу радиолокатора: на вход программе подаётся в любом виде окружающая местность, необходимо отражать её в rviz "по кругу", как в радиолокаторе | ||
| - | |||
| - | ==== Указание ==== | ||
| - | В rviz можно писать различные типы сообщений, которые уже описаны за нас (не надо каждый раз строить велосипед из маркеров-точек). Полный список и описание поддерживаемых сообщений можно найти [[http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes| на вики]]. | ||
| - | Так, например, карту можно отображать при помощи сообщения nav_msgs/OccupancyGrid. | ||
| - | Из чего состоит сообщение можно узнать при помощи команды | ||
| - | |||
| - | rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid | ||
| - | | ||
| - | int8[] data - это std::vector<int8> занятости ячеек. Если карта размером 10х100, то в этом векторе должно быть 1000 значений. Значения должны быть либо в диапазоне от 0(ячейка свободна) до 100(ячейка занята), либо -1, если ячейка не является информативной частью карты. | ||
| - | |||
| - | запущенную ноду rviz необходимо подписать на топик, куда передаётся заполненное сообщение | ||
| - | При посылке очередного сообщения карта перерисовывается заново, то есть правильным будет создать изменяющийся во времени объект "карта" и через какие-то интервалы времени отсылать его в rviz | ||
| - | {{:start:ros:rviz_map.png|}} | ||
courses/ros/lab3.txt · Last modified: 2022/12/10 09:08 (external edit)
Except where otherwise noted, content on this wiki is licensed under the following license: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
