se.moevm.info

Смодулировать на rviz работу радиолокатора: на вход программе подаётся в любом виде окружающая местность, необходимо отражать её в rviz “по кругу”, как в радиолокаторе

В rviz можно писать различные типы сообщений, которые уже описаны за нас (не надо каждый раз строить велосипед из маркеров-точек). Полный список и описание поддерживаемых сообщений можно найти на вики. Так, например, карту можно отображать при помощи сообщения nav_msgs/OccupancyGrid. Из чего состоит сообщение можно узнать при помощи команды

rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid

int8[] data - это std::vector<int8> занятости ячеек. Если карта размером 10х100, то в этом векторе должно быть 1000 значений. Значения должны быть либо в диапазоне от 0(ячейка свободна) до 100(ячейка занята), либо -1, если ячейка не является информативной частью карты.

запущенную ноду rviz необходимо подписать на топик, куда передаётся заполненное сообщение При посылке очередного сообщения карта перерисовывается заново, то есть правильным будет создать изменяющийся во времени объект “карта” и через какие-то интервалы времени отсылать его в rviz