Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- courses:ros:lab3 [2016/09/15 13:50]
anton.filatov
+++ courses:ros:lab3 [2022/12/10 09:08] (current)
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ==== Задание ====
-Смодулировать на rviz работу радиолокатора: на вход программе подаётся в любом виде окружающая местность, необходимо отражать её в rviz "по кругу", как в радиолокаторе
+Робот потерялся и не может найти точку выхода. В эфир он посылает сообщения о собственныых координатах. Ему на помощь из точки выхода выдвинулся второй робот. Второй робот должен добраться до первого. Как только их координаты совпадут - второй робот начинает следовать к выходу - точке, откуда он начал своё движение. Первый робот начинает движение за вторым. Процесс заканчивается, когда оба робота достигают точки выхода. \\
+(Усложнение) Потерявшийся робот мечется в пространстве, пока до него добирается второй робот.
 ==== Указание ====
-В rviz можно писать различные типы сообщений, которые уже описаны за нас (не надо каждый раз строить велосипед из маркеров-точек). Полный список и описание поддерживаемых сообщений можно найти [[http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes| на вики]].
-Так, например, карту можно отображать при помощи сообщения nav_msgs/OccupancyGrid.
-Из чего состоит сообщение можно узнать при помощи команды
-  rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid
-int8[] data - это std::vector<int8> занятости ячеек. Если карта размером 10х100, то в этом векторе должно быть 1000 значений. Значения должны быть либо в диапазоне от 0(ячейка свободна) до 100(ячейка занята), либо -1, если ячейка не является информативной частью карты.
-запущенную ноду rviz необходимо подписать на топик, куда передаётся заполненное сообщение
+В rviz можно писать различные типы сообщений, которые уже описаны за нас (не надо каждый раз строить велосипед из маркеров-точек). Полный список и описание поддерживаемых сообщений можно найти [[http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes| на вики]]. \\
-При посылке очередного сообщения карта перерисовывается заново, то есть правильным будет создать изменяющийся во времени объект "карта" и через какие-то интервалы времени отсылать его в rviz
+Так, например, сферу можно создать так:
-{{:start:ros:rviz_map.png|}}
+  visualization_msgs::Marker marker;
+  marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;
+Если в тот же топик послать маркер с тем же id, но с другими координатами, то rviz сотрёт старый маркер и нарисует новый в новых координатах.
+В целом структуру программы можно описать так: в tf попадают и координаты потерявшегося робота и робота-помощника. По координатам потерявшегося робота помощник определяет направление движения и движется вдоль этого направления. Как только помощник достигает своей цели, происходит два события: помощник начинает движение к выходу, а потерявшийся робот едет вслед за помощником. (Понятно, что помощник всё ещё должен посылать в эфир собственные координаты, чтобы потерявшийся робот знал, куда ехать)

se.moevm.info

User Tools

Site Tools

Differences

Page Tools