This shows you the differences between two versions of the page.
Next revision | Previous revision Last revision Both sides next revision | ||
autolab:duckietown-city:ground-truch-circle [2022/10/23 14:56] sergey_glazunov created |
autolab:duckietown-city:ground-truch-circle [2023/01/16 07:08] sergey_sorokumov [Запуск autolab evaluate] |
||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
====== ground-truch-circle ====== | ====== ground-truch-circle ====== | ||
+ | =====Запуск autolab evaluate===== | ||
+ | 1. Установить docker/docker-compose (Инструкции по установке **docker** - https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/, **docker-compose** - https://docs.docker.com/compose/install/linux/) | ||
+ | 2. Установить dts (инструкция по установке: https://github.com/duckietown/duckietown-shell#duckietown-shell) | ||
+ | |||
+ | 3. Установить версию dts на daffy следующей командой: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts --set-version daffy | ||
+ | 4. Выполнить команду: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts update | ||
+ | 5. На локальной машине (на которой будет запускаться эксперимент), для всех ботов (Autobot, Watchtower, Duckietown) выполнить команду: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts duckiebot update [HOSTNAME] | ||
+ | 6. Необходимо выполнить для всех Autobot, которые будут учавствовать в эксперименте: | ||
+ | |||
+ | 6.1. Подключиться по ssh к боту: | ||
+ | |||
+ | ssh duckie@autobot<bot_number>.local | ||
+ | 6.2. Добавить tag для autobot (''tag == april tag_id установленный на боте'') | ||
+ | |||
+ | |||
+ | echo [TAG_ID] > /data/config/autolab/tag_id | ||
+ | |||
+ | 6.3 Добавить название карты, на которой будет проводиться эксперимент: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | echo [MAP_NAME] > /data/config/autolab/map_name | ||
+ | |||
+ | 7. Запустить/установить ''dt-core'' на watchtowers следующей командой: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts stack up -H [HOSTNAME] core -d | ||
+ | |||
+ | 8. На всех устройствах, которые будут задействованы, во время эксперимента выполнить: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts stack up -H [HOSTNAME] autolab -d | ||
+ | |||
+ | 9. Для duckiebot, которые будут участвовать в эксперименте выполнить команду: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts stack up -H [HOSTNAME] encoder -d | ||
+ | |||
+ | 10. Склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization | ||
+ | |||
+ | git clone https://github.com/OSLL/dt-autolab-localization | ||
+ | 11. Выполнить команду из корня проекта: | ||
+ | |||
+ | |||
+ | dts devel build -f | ||
+ | dts devel run -L test-tf -- --hostname [MAP_NAME] | ||
+ | |||
+ | Результат должен быть похожим на следующее: | ||
+ | |||
+ | watchtower03/camera_optical_frame tag/326 | ||
+ | watchtower03/camera_optical_frame tag/307 | ||
+ | watchtower03/camera_optical_frame tag/326 | ||
+ | watchtower02/camera_optical_frame tag/308 | ||
+ | watchtower02/camera_optical_frame tag/322 | ||
+ | |||
+ | |||
+ | =====Локальный запуск===== | ||
+ | Для локального эксперимента из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты: | ||
+ | |||
+ | dts devel run -f -X -L single-experiment -- --hostname [MAP_NAME] | ||
+ | |||
+ | === AIDO evaluator === | ||
+ | Из корня проекта dt-autolab-localization следует выполнить команду, добавив название карты: | ||
+ | |||
+ | dts devel build | ||
+ | dts devel run -f -X -L REST -- --hostname [MAP_NAME] | ||
+ | |||
+ | Склонировать репозиторий https://github.com/duckietown/dt-aido-autolab-evaluator. | ||
+ | Создать директорию ''/data (mkdir /data'') | ||
+ | Из корня репозитория ''dt-aido-autolab-evaluator'' выполнить следующую команду | ||
+ | |||
+ | dts devel run \ | ||
+ | -A aido=5 \ | ||
+ | -A autolab=<MAP_NAME> \ | ||
+ | -A token=<YOUR_TOKEN> \ | ||
+ | -A stage \ | ||
+ | -X \ | ||
+ | -- -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock \ | ||
+ | -e DEBUG=1 | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ''MAP_NAME'' -- название карты, на которой происходит эксперимент | ||
+ | ''YOUR_TOKEN'' -- токен пользователя с challenge server duckietown | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | | ||
+ |