courses:ros:class5
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
courses:ros:class5 [2016/10/10 11:41] anton.filatov created |
courses:ros:class5 [2022/12/10 09:08] |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| - | === Занятие № 5. Navigation_stack === | ||
| - | В среде ROS существует набор пакетов, описывающих поведение роботов, выполняющих задачу SLAM. На самом деле робот решает некоторые дополнительные задачи, как то: | ||
| - | * считывает информацию с датчиков; | ||
| - | * передаёт информацию двигателям; | ||
| - | * обрабатывает входные сигналы управляющего воздействия; и так далее | ||
| - | Набор пакетов navigation_stack выполняет все эти действия. На самом деле цель этого пакета в том, чтобы упростить перенос ПО, связанного со SLAM, на реальных роботов. navigation_stack использует строгую иерархию топиков и сообщений. Таким образом, каждый компонент может быть заменён на аналогичный, если только он поддерживает такую же структуру топиков, на которые он подписан и в которые он пишет. Полная структура пакетов, входящих в navigation_stack представлена на вики http://wiki.ros.org/navigation | ||
| - | |||
| - | Для того, чтобы воспользоваться рабочей версией, необходимо воспользоваться инструкцией, представленной на [[https://github.com/OSLL/multibot| гитхабе]]. Скачав все требуемые пакеты и выполнив catkin_make в созданной директории catkin_ws/, можно запустить симулятор командой | ||
| - | roslaunch map_merger test_one.launch | ||
| - | | ||
| - | откроется несколько окон, среди которых будут: | ||
| - | *rviz {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-07.png|}} | ||
| - | *sage {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-21.png|}} | ||
| - | *консли {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-47.png|}} | ||
| - | |||
| - | Если сделать активным окно teleop_twist_keyboard.py, то клавишами, указанными в консоли, можно управлять роботом. При этом в rviz будет нарисована карта, какой себе её представляет робот после проделывания алгоритма SLAM (в данном случае используется алгоритм, который называется gmapping). | ||
| - | В sage нарисована карта и реальное перемещение робота по ней. Карта располагается в файле | ||
| - | /catkin_ws/src/aau_multi_robot/map_merger/world/small_world.pgm | ||
| - | |||
courses/ros/class5.txt · Last modified: 2022/12/10 09:08 (external edit)
Except where otherwise noted, content on this wiki is licensed under the following license: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
