- 1 курс
- 2 курс
- 3 курс
- 4 курс
- 5 курс
- 6 курс
Old
Old
This is an old revision of the document!
В среде ROS существует набор пакетов, описывающих поведение роботов, выполняющих задачу SLAM. На самом деле робот решает некоторые дополнительные задачи, как то:
Набор пакетов navigation_stack выполняет все эти действия. На самом деле цель этого пакета в том, чтобы упростить перенос ПО, связанного со SLAM, на реальных роботов. navigation_stack использует строгую иерархию топиков и сообщений. Таким образом, каждый компонент может быть заменён на аналогичный, если только он поддерживает такую же структуру топиков, на которые он подписан и в которые он пишет. Полная структура пакетов, входящих в navigation_stack представлена на вики http://wiki.ros.org/navigation
Для того, чтобы воспользоваться рабочей версией, необходимо воспользоваться инструкцией, представленной на гитхабе. Скачав все требуемые пакеты и выполнив catkin_make в созданной директории catkin_ws/, можно запустить симулятор командой
roslaunch map_merger test_one.launch
откроется несколько окон, среди которых будут:
Если сделать активным окно teleop_twist_keyboard.py, то клавишами, указанными в консоли, можно управлять роботом. При этом в rviz будет нарисована карта, какой себе её представляет робот после проделывания алгоритма SLAM (в данном случае используется алгоритм, который называется gmapping). В sage нарисована карта и реальное перемещение робота по ней. Карта располагается в файле /catkin_ws/src/aau_multi_robot/map_merger/world/small_world.pgm