courses:ros:class5
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Next revision | Previous revision | ||
|
courses:ros:class5 [2016/10/10 11:41] anton.filatov created |
courses:ros:class5 [2022/12/10 09:08] (current) |
||
|---|---|---|---|
| Line 11: | Line 11: | ||
| | | ||
| откроется несколько окон, среди которых будут: | откроется несколько окон, среди которых будут: | ||
| - | *rviz {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-07.png|}} | + | *rviz {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-07.png|rviz}} |
| - | *sage {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-21.png|}} | + | *sage {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-21.png|sage}} |
| - | *консли {{:start:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-47.png|}} | + | *консли {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-24-47.png|console}} |
| Если сделать активным окно teleop_twist_keyboard.py, то клавишами, указанными в консоли, можно управлять роботом. При этом в rviz будет нарисована карта, какой себе её представляет робот после проделывания алгоритма SLAM (в данном случае используется алгоритм, который называется gmapping). | Если сделать активным окно teleop_twist_keyboard.py, то клавишами, указанными в консоли, можно управлять роботом. При этом в rviz будет нарисована карта, какой себе её представляет робот после проделывания алгоритма SLAM (в данном случае используется алгоритм, который называется gmapping). | ||
| В sage нарисована карта и реальное перемещение робота по ней. Карта располагается в файле | В sage нарисована карта и реальное перемещение робота по ней. Карта располагается в файле | ||
| /catkin_ws/src/aau_multi_robot/map_merger/world/small_world.pgm | /catkin_ws/src/aau_multi_robot/map_merger/world/small_world.pgm | ||
| + | |||
| + | Пакеты, используемые в данном симуляторе можно увидеть, посмотрев на rqt_graph: | ||
| + | {{courses:ros:снимок_экрана_от_2016-10-10_14-18-57.png|rqt_graph}} | ||
| + | |||
| + | На схеме видно, что ключевую роль в этом симуляторе играет slam_gmapping. Как было сказано выше, на этом месте может быть любой SLAM. Перемещая робота с использованием клавиатуры можно наблюдать, что gmapping ощутимо корректирует данные одометрии, выстраивая карту, похожую на введённую. Построенная карта всё же имеет погрешности. Эти погрешности возникают из-за несовершенства реализации предложенного алгоритма SLAM. | ||
| + | |||
| + | Названия топиков достаточно красноречиво говорят об их предназначении, однако всегда можно узнать содержимое этих топиков с помощью команды rostopic echo. Но необходимо помнить, что почти в каждый топик сообщения посылаются с очень высокой частотой. | ||
courses/ros/class5.1476099709.txt.gz · Last modified: 2022/12/10 09:08 (external edit)
Except where otherwise noted, content on this wiki is licensed under the following license: CC Attribution-Share Alike 4.0 International
