МОЭВМ Вики [se.moevm.info]

Эта страница только для чтения. Вы можете посмотреть её исходный текст, но не можете его изменить. Сообщите администратору, если считаете, что это неправильно.

===== Запуск lane_following с сегментацией =====

=== Сборка модуля на роботе ===

1. Необходимо склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/segmentation-core:

	git@github.com:OSLL/segmentation-core.git

2. Находясь в директории модуля запустить сборку на роботе следующей скомандой находясь:
	
	dts devel build -f -H <autobot_name>
где ''<autobot_name>'' имя бота (например ''autobot07'', вся команда - ''dts devel build -f -H autobot07'')

=== Сборка модуля сегментации ===

1. Необходимо склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-segmentation-node:

	git@github.com:OSLL/dt-segmentation-node.git

2. Находясь в директории модуля запустить сборку следующей скомандой находясь:

	dts devel build -f

=== Запуск lane following + segmentation ===

1. Находясь в директории модуля запустить сегментацию (segmentation-node) следующей командой:

	python3 run_image.py --bot_name <autobot_name>
где ''<autobot_name>'' имя бота (например ''autobot07'', вся команда - ''python3 run_image.py --bot_name autobot07'')

2. Запустить модуль на роботе (segmentation-core) следующей командой:

	dts duckiebot demo --demo_name lane_following --duckiebot_name autobot05 --package_name duckietown_demos  --image duckietown/segmentation-core:<branch_name>-<architecture>


где ''branch_name'' - название ветки в репозитории, по умолчанию используется ''daffy'', ''architecture'' - архитектура системы робота для ''db19'' - ''arm32v7'', для ''db21'' - ''arm64v8'' 

Уточнить данные можно подключившись к роботу командой:

	ssh duckie@<autobot_name>.local
	docker image ls

Версия и архитектура будут находиться в столбце ''TAG''

3.1. Запустить джостик следующей командой:

	dts duckiebot keyboard_control <autobot_name>

где ''<autobot_name>'' имя бота (например ''autobot07'', вся команда - ''dts duckiebot keyboard_control autobot07'')

3.2. Запустить lane following, нажав клавишу латинскую ''a'' на клавиатуре

3.3. Для остановки нажать клавишу ''s''