Запуск lane_following с сегментацией
Сборка модуля на роботе
1. Необходимо склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/segmentation-core:
git@github.com:OSLL/segmentation-core.git
2. Находясь в директории модуля запустить сборку на роботе следующей скомандой находясь:
dts devel build -f -H <autobot_name>
где <autobot_name> имя бота (например autobot07, вся команда - dts devel build -f -H autobot07)
Сборка модуля сегментации
1. Необходимо склонировать репозиторий https://github.com/OSLL/dt-segmentation-node:
git@github.com:OSLL/dt-segmentation-node.git
2. Находясь в директории модуля запустить сборку следующей скомандой находясь:
dts devel build -f
Запуск lane following + segmentation
1. Находясь в директории модуля запустить сегментацию (segmentation-node) следующей командой:
python3 run_image.py --bot_name <autobot_name>
где <autobot_name> имя бота (например autobot07, вся команда - python3 run_image.py –bot_name autobot07)
2. Запустить модуль на роботе (segmentation-core) следующей командой:
dts duckiebot demo --demo_name lane_following --duckiebot_name autobot05 --package_name duckietown_demos --image duckietown/segmentation-core:<branch_name>-<architecture>
где branch_name - название ветки в репозитории, по умолчанию используется daffy, architecture - архитектура системы робота для db19 - arm32v7, для db21 - arm64v8
Уточнить данные можно подключившись к роботу командой:
ssh duckie@<autobot_name>.local docker image ls
Версия и архитектура будут находиться в столбце TAG
3.1. Запустить джостик следующей командой:
dts duckiebot keyboard_control <autobot_name>
где <autobot_name> имя бота (например autobot07, вся команда - dts duckiebot keyboard_control autobot07)
3.2. Запустить lane following, нажав клавишу латинскую a на клавиатуре
3.3. Для остановки нажать клавишу s