This shows you the differences between two versions of the page.
courses:ros:lab4 [2016/10/10 12:58] anton.filatov |
courses:ros:lab4 [2022/12/10 09:08] |
||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
- | === Задание === | ||
- | Используя пакет navigation stack реализовать ноду, принимающая на вход начальную и конечные координаты робота и строющую маршрут между ними с учётом мира. Применить ноду на исходном мире, а также смоделировать свой мир, и запустить стек на нём | ||
- | === Указание === | ||
- | Управление роботом происходит через тот же топик, через который координаты ему передаются с клавиатуры. | ||
- | Определить, что робот "упёрся в стену" можно, например, прослушав топик /base_scan, куда пишутся считанные роботом лазерные сканы. Если в какой-то момент в лазерном скане появилось нулевое знгачение - значит робот добрался до препятствия. |