Задания
- Один спутник посылает другому секретную информацию - координаты секретных объектов. Посылать два числа в открытую слишком рискованно - противник может их перехватить и понять, что ведётся слежка за секретными объектами. Поэтому перед отправкой сообщения необходимо закодировать в строку и передать сообщение только с одной строкой. Второй спутник должен раскодировать сообщение.
- Разведчик должен передать некоторую информацию своему сообщнику. Договорились встретиться в толпе и передавать информацию в открытом виде, чтобы их разговор слышали все и он не вызвал подозоений. Однако для того, чтобы простой прохожий не понял их речь, они договорились помимо значащих сообщений передавать незначащие. К каждому предложению добавляется число. Если оно чётное - предложение необходимо принять к сведению, если нечётное - отбросить.
- Бухгалтер раздаёт зарплату сотрудникам довольно специфическим образом: собирает всех сотрудников в одной комнате и выкрикивает фамилию и соответствующую сумму. Одному сотруднику необходимо услышать среди всех выкрикнутых фамилий свою и обрадоваться, если его зарплата оказалась больше, чем у остальных.
- Ультратоталитарное общество. На работе можно общаться только по поводу работы. В одном офисе работают двое влюблённых, которые хотят договориться о встрече. Общаться они могут только через устную речь. Чтобы фсб не узнало, что они общаются на отвлечённые темы, они договорилиьс, что место и время встречи назначает тот, работа которого связана с постоянным произнесением речей. Информативными для товарища являются сообщения под номерами 5, 10, 15 и так далее.
- В небесное пространство устремляется боевая ракета, которая летит в определённые координаты. Защищающийся не знает, куда прилетит ракета. Он может в три любые точки на карте поставить противоракеты. Если защищающийся угадал, то с вероятностью 80% нападающая ракета сбивается. Если не угадал, то ракета сбивается с вероятностью 5%.
Формальные требования
- Необходимо создать три отдельных пакета: для сообщения, для писателя и для читателя
- В каждом пакете должна быть ровно одна нода
Методические указания
Message.
Сообщение создаётся в иерархии
<project_name_folder>
┗━━━━src
┗━━━━<package_folder>
┗━━━━ msg
┣━━━━ <message_file_name #1>.msg
┣━━━━ <message_file_name #2>.msg
┗━━━━ ...
В файле <message_file_name>.msg содержатся поля сообщения разделённые символом переноса строки. Может содержать типы
int8, int16, int32, int64 (плюс uint*)
float32, float64 ээ
string (конвертируется в std::string)
time, duration
другие файлы .msg
Массивы_переменной_длинны[] и массивы_фиксированной_длины[C] (конвертируются в std::vector)
Для успешной генерации файла класса-сообщения по файлу прототипа .msg требуется в package.xml добавить
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_generation</run_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
Обратите внимание, что для build-depend-а достаточно только message_generation, а для run-depend-a добавляется ещё и message_runtime.
Кроме того в CMakeFile необходимо добавить в
find_package (catkin REQUIRED COMPONENTS …)
такие компоненты как std_msgs и message_generation.
Также написать
add_message_files( FILES <message_file_name #1>.msg <message_file_name #2>.msg ... ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
При описании publisher-а и subscriber-а необходимо вначале подключить созданный файл сообщения
#include “<package_name>/<message_file_name #1>.h” #include “<package_name>/<message_file_name #2>.h” …
Причём message_file_name должно совпадать с именем файла .msg, который был создан ранее (класс, представляющий это сообщение будет называться также).
Publisher.
В функции main() у publisher-а необходимо создать
ros::NodeHandle <node_handle_name>;
и сообщить ему о нашем желании передавать сообщения типа <package_name>::<message> (<message> совпадает с <message_file_name>). Пусть в данном примере это будет my_mess из пакета my_package.
Это делается командой
ros::Publisher <publisher_name> =
<node_handle_name>.advertise<my_package::my_mess>("<topic_name>",<size>);
где <topic_name> это имя топика, через который будут общаться publisher и subscriber; а <size> - размер буфера сообщений (а треугольные скобочки после advertize - это конкретизация шаблонной функции).
Затем создаётся сообщение
my_package::my_mess <message_name>;
И отправляется в топик:
<publisher_name>.publish(<message_name>);
Subscriber.
Для subscriber-а необходимо описать функцию-handler, которая будет обрабатывать принятые сообщения:
void <function_name>(const my_package::my_mess& <message_name>){
// body
}
А в теле main() необходимо создать подписчика:
ros::NodeHandle <node_handle_name>;
ros::Subscriber <subscriber_name> =
<node_handle_name>.subscribe("<topic_name>", <size>, &<function_name>);
Обратите внимание, что в функцию subscribe() передаётся указатель на функцию-обработчик.
В package.xml файле требуется указать depend-ы (build и run) на roscpp и на пакеты, в которых были описаны сообщения, если они создавались в других пакетах. CMakeLists.txt в обоих случаях должны выглядеть следующим образом:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(<project_name>)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp <package_msg>)
catkin_package()
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(<exe name> <source_file#1>.cpp <source_file#2>.cpp ...)
target_link_libraries(<exe name> ${catkin_LIBRARIES})