se.moevm.info

Используя пакет navigation stack реализовать ноду, принимающая на вход начальную и конечные координаты робота и строющую маршрут между ними с учётом мира. Применить ноду на исходном мире, а также смоделировать свой мир, и запустить стек на нём

Управление роботом происходит через тот же топик, через который координаты ему передаются с клавиатуры. Определить, что робот “упёрся в стену” можно, например, прослушав топик /base_scan, куда пишутся считанные роботом лазерные сканы. Если в какой-то момент в лазерном скане появилось нулевое знгачение - значит робот добрался до препятствия.