courses:ros:lab5
Лабораторная работа № 5. Использование Gazebo
В данной лабораторной работе предлагается реализовать ту же ситуацию, что и в лабораторной работе № 3. Дополнительные ограничения:
- вместо Rviz необходимо использовать Gazebo
- извлекая информацию о преследуемом роботе из tf, нельзя указывать world в качестве базового фрейма
- роботы должны быть визуализированы правдоподобно (нельзя обозначать роботов статичными квадратами)
Дополнительные сведения
При запуске
rosrun gazebo_ros gazebo
физика симулятора может «стоять на паузе». Отключить этот режим можно, например, используя сервис /gazebo/unpause_physics. Информацию о типе сообщения, принимаемого сервисом можно узнать командой
rosservice info